| 中文摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 1 引言 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究内容与技术路线 | 第14-16页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第15-16页 |
| 2 模块化控制系统硬件设计 | 第16-28页 |
| 2.1 系统设计方案 | 第16-19页 |
| 2.1.1 系统设计要求 | 第16-17页 |
| 2.1.2 模块的划分 | 第17-18页 |
| 2.1.3 硬件系统总体结构 | 第18-19页 |
| 2.2 硬件系统构成 | 第19-21页 |
| 2.2.1 自走测控子系统 | 第19-20页 |
| 2.2.2 喷雾控制子系统 | 第20-21页 |
| 2.3 控制系统主要硬件选型 | 第21-26页 |
| 2.3.1 编码器 | 第21-22页 |
| 2.3.2 变频器 | 第22-24页 |
| 2.3.3 隔膜泵驱动器 | 第24-25页 |
| 2.3.4 其他元件的选型 | 第25-26页 |
| 2.4 硬件系统实现 | 第26-28页 |
| 3 温室内高精度定位方法研究 | 第28-42页 |
| 3.1 轨道定位结构设计 | 第28-29页 |
| 3.2 室内高精度定位方法 | 第29-32页 |
| 3.2.1 直线定位 | 第29-30页 |
| 3.2.2 曲线定位 | 第30-32页 |
| 3.3 定位信息采集及处理 | 第32-34页 |
| 3.4 定位误差补偿策略 | 第34-39页 |
| 3.4.1 静态误差补偿 | 第34-37页 |
| 3.4.2 动态误差补偿 | 第37-39页 |
| 3.5 温室内高精度定位方法实现 | 第39-42页 |
| 4 适用不同种植模式的协调喷雾控制 | 第42-52页 |
| 4.1 密植绿叶菜种植模式下喷雾控制 | 第42-44页 |
| 4.1.1 自动化喷雾方式设计 | 第42页 |
| 4.1.2 施药模型建立 | 第42-44页 |
| 4.2 篱壁式果蔬种植模式下喷雾控制 | 第44-47页 |
| 4.2.1 自动化喷雾方式设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 施药模型建立 | 第45-47页 |
| 4.3 施药量和辅助气流协调控制 | 第47-50页 |
| 4.3.1 辅助气流的控制 | 第48-49页 |
| 4.3.2 变量喷雾的控制 | 第49-50页 |
| 4.4 协调喷雾控制算法的实现 | 第50-52页 |
| 5 智能化作业控制软件设计与实现 | 第52-70页 |
| 5.1 自走与喷雾协调控制软件系统 | 第52-56页 |
| 5.1.1 基于μC/OS-II的自走测控软件实现 | 第52-55页 |
| 5.1.2 协调施药控制软件实现 | 第55-56页 |
| 5.1.3 自走与喷雾协调控制软件流程 | 第56页 |
| 5.2 基于UML的APP软件建模 | 第56-60页 |
| 5.2.1 系统分析 | 第57-58页 |
| 5.2.2 静态建模 | 第58-59页 |
| 5.2.3 动态建模 | 第59-60页 |
| 5.3 APP软件的实现 | 第60-67页 |
| 5.3.1 线程设计与界面的开发 | 第60-64页 |
| 5.3.2 自动喷雾参数设计 | 第64-65页 |
| 5.3.3 APP软件调试 | 第65-67页 |
| 5.4 通讯协议设计 | 第67-70页 |
| 5.4.1 串口配置 | 第67-68页 |
| 5.4.2 上-下位机通讯协议 | 第68-69页 |
| 5.4.3 主-从控制器通讯协议 | 第69-70页 |
| 6 弥雾机控制系统软硬件调试及性能试验 | 第70-75页 |
| 6.1 控制系统调试 | 第70页 |
| 6.2 系统操作流程 | 第70-71页 |
| 6.3 系统性能验证试验 | 第71-75页 |
| 6.3.1 定位精度验证试验 | 第71-74页 |
| 6.3.2 雾滴沉积测量试验 | 第74-75页 |
| 7 结论与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 结论 | 第75-76页 |
| 7.2 创新点 | 第76页 |
| 7.3 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录Ⅰ 应用性试验推广部分图片 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士期间取得的主要学术成就 | 第85页 |