| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轧机传动机电振动控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 鲁棒控制综述 | 第14页 |
| 1.4 本文所做工作 | 第14-15页 |
| 1.5 本文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 轧机扭振分析及多质量弹簧扭转实验系统设计 | 第16-32页 |
| 2.1 轧机扭振现象 | 第16-19页 |
| 2.1.1 传动控制系统引起的扭振现象 | 第16页 |
| 2.1.2 负载变化引起的扭振现象 | 第16-19页 |
| 2.2 轧机传动系统模型 | 第19-25页 |
| 2.2.1 轧机传动系统二质量模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 轧机传动系统三质量模型 | 第22-25页 |
| 2.2.3 轧机传动系统多质量模型 | 第25页 |
| 2.3 多质量弹簧扭转实验系统设计 | 第25-31页 |
| 2.3.1 系统概述 | 第25-26页 |
| 2.3.2 被控对象描述 | 第26-28页 |
| 2.3.3 PLC控制系统设计 | 第28-30页 |
| 2.3.4 系统工作原理 | 第30页 |
| 2.3.5 脉冲脉宽调制技术(PWM) | 第30-31页 |
| 2.4 小结 | 第31-32页 |
| 第3章 多质量弹簧扭转系统建模 | 第32-44页 |
| 3.1 机理建模法 | 第32页 |
| 3.2 系统建模 | 第32-39页 |
| 3.2.1 直流电机模型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 二质量模型 | 第34-35页 |
| 3.2.3 齿轮减速器模型 | 第35页 |
| 3.2.4 二质量弹性扭转系统模型 | 第35-39页 |
| 3.3 传统扭振抑制方法 | 第39-42页 |
| 3.3.1 滤波器法 | 第39-41页 |
| 3.3.2 传统PI控制 | 第41页 |
| 3.3.3 负荷观测器法 | 第41-42页 |
| 3.4 小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于鲁棒μ控制理论的多质量弹簧扭转系统抑制扭振方法研究 | 第44-64页 |
| 4.1 鲁棒μ分析与μ综合概述 | 第44-49页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第44-45页 |
| 4.1.2 结构奇异值μ | 第45-46页 |
| 4.1.3 μ分析方法 | 第46-47页 |
| 4.1.4 μ综合算法 | 第47-49页 |
| 4.2 鲁棒μ控制在多质量弹簧扭转系统中扭振抑制的研究 | 第49-56页 |
| 4.2.1 系统模型 | 第49-52页 |
| 4.2.2 闭环系统的设计要求 | 第52-54页 |
| 4.2.3 加权函数选择 | 第54-56页 |
| 4.3 仿真与实验 | 第56-63页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第56-58页 |
| 4.3.2 控制器比较 | 第58-63页 |
| 4.3.3 控制器用于实验系统的测试 | 第63页 |
| 4.4 小结 | 第63-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 课题工作总结 | 第64页 |
| 5.2 存在的问题及下一步工作 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |