| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 五轴数控加工技术 | 第14-15页 |
| 1.3 相关技术与研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 五轴数控系统RTCP技术与研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 五轴数控系统倾斜面加工技术与研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 五轴数控机床运动学建模 | 第21-37页 |
| 2.1 五轴机床空间描述 | 第21-24页 |
| 2.1.1 普通坐标变换 | 第21-22页 |
| 2.1.2 齐次坐标变换 | 第22-24页 |
| 2.2 五轴机床结构类型 | 第24-26页 |
| 2.3 五轴机床正逆向运动学 | 第26-36页 |
| 2.3.1 双摆头结构机床 | 第27-31页 |
| 2.3.2 双转台结构机床 | 第31-33页 |
| 2.3.3 摆头与转台结构机床 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 五轴联动数控系统RTCP技术研究 | 第37-49页 |
| 3.1 非线性误差形成原因分析 | 第37-39页 |
| 3.2 RTCP实现分析 | 第39-41页 |
| 3.3 RTCP实现过程 | 第41-45页 |
| 3.3.1 工作台坐标系为编程坐标系 | 第42-44页 |
| 3.3.2 工件坐标系为编程坐标系 | 第44-45页 |
| 3.4 RTCP与后置处理 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 五轴倾斜面加工技术研究 | 第49-66页 |
| 4.1 倾斜面加工控制方案设计 | 第49-50页 |
| 4.2 倾斜面加工运动学基础 | 第50-60页 |
| 4.2.1 正向运动学计算 | 第50-56页 |
| 4.2.2 逆向运动学计算 | 第56-58页 |
| 4.2.3 相关中间量的转换 | 第58-60页 |
| 4.3 刀具轴方向控制 | 第60-65页 |
| 4.4 倾斜面空间轨迹规划 | 第65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 五轴机床RTCP和倾斜面加工技术的实现与验证 | 第66-76页 |
| 5.1 RTCP技术的实现与验证 | 第66-71页 |
| 5.1.1 RTCP技术的实现 | 第66-68页 |
| 5.1.2 RTCP技术的验证 | 第68-71页 |
| 5.2 倾斜面加工技术的实现与验证 | 第71-75页 |
| 5.2.1 倾斜面加工技术的实现 | 第71-72页 |
| 5.2.2 倾斜面加工技术的验证 | 第72-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录A NC代码A-1 | 第82-83页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |