首页--航空、航天论文--航空论文--各类型航空器论文--无人驾驶飞机论文

四旋翼无人机驱动器闭环对姿态稳定性影响的研究

摘要第3-4页
ABSTRACT第4页
第一章 绪论第7-10页
    1.1 课题背景第7页
    1.2 四旋翼无人机国内外研究现状第7-8页
        1.2.1 四旋翼无人机发展历史第7-8页
        1.2.2 四旋翼国内外发展现状第8页
    1.3 研究内容第8-10页
第二章 四旋翼无人机的运动方式及动力学建模第10-17页
    2.1 四旋翼的机械结构与运动方式第10-11页
    2.2 地面坐标系与机体坐标系第11页
    2.3 机体坐标系与地面坐标系之间的转换第11-12页
    2.4 螺旋桨的升力与阻力第12-13页
    2.5 四旋翼动力学建模第13-15页
        2.5.1 四旋翼飞行器的线运动第13页
        2.5.2 四旋翼飞行器的角运动第13-15页
    2.6 动力学模型的简化第15-16页
    2.7 本章小结第16-17页
第三章 四旋翼线性化系统模型的建立第17-22页
    3.1 电机模型第17-18页
    3.2 四旋翼的线性化模型第18-19页
    3.3 状态方程的建立第19-21页
    3.4 本章小结第21-22页
第四章 PID控制器的设计与仿真第22-43页
    4.1 PID控制器第22-23页
    4.2 PID参数整定第23-24页
    4.3 数字PID第24-25页
    4.4 带驱动器转速闭环的四旋翼模型第25-27页
        4.4.1 系统模型建立第25-26页
        4.4.2 状态方程的建立第26-27页
    4.5 电机模型的仿真第27-29页
    4.6 带驱动器闭电机环模型仿真第29-31页
    4.7 基于PID控制器的四旋翼姿态闭环模型仿真第31-42页
        4.7.1 无驱动器闭环线性化模型仿真第31-37页
        4.7.2 带驱动器闭环线性模型仿真第37-40页
        4.7.3 带驱动器闭环非线性模型仿真第40-42页
    4.8 本章小结第42-43页
第五章 实验平台的设计与实验第43-59页
    5.1 四旋翼硬件组成第43-46页
        5.1.1 机架、螺旋桨第43页
        5.1.2 电机与电调第43-46页
    5.2 控制模块第46-52页
        5.2.1 姿态融合模块第47-49页
        5.2.2 无线数传模块第49页
        5.2.3 分压与降压电路第49-51页
        5.2.4 微处理器模块第51-52页
        5.2.5 飞控PCB设计与制作第52页
    5.3 四旋翼软件程序设计第52-56页
        5.3.1 电量报警第53页
        5.3.2 姿态控制第53-54页
        5.3.3 数据回传第54-55页
        5.3.4 安全保护第55-56页
    5.4 带驱动器闭环试飞实验第56-58页
    5.5 本章小结第58-59页
第六章 结论与展望第59-60页
参考文献第60-62页
致谢第62-63页
附录第63-72页
个人简介第72页

论文共72页,点击 下载论文
上一篇:超临界流体旋转传热试验台研发
下一篇:融合材料信息的某涡轮盘疲劳寿命可靠性研究