| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 永磁同步伺服系统的简介 | 第14-17页 |
| 1.2.1 伺服系统控制策略的介绍 | 第14-16页 |
| 1.2.2 永磁同步伺服系统的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 PID参数自整定的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.1 PID参数常规整定方法 | 第17-18页 |
| 1.3.2 PID参数智能整定方法 | 第18页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 永磁同步电机的数学模型及控制 | 第20-28页 |
| 2.1 永磁同步电机的基本机构与分类 | 第20-21页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 坐标变换 | 第23-24页 |
| 2.2.2 永磁同步电机在d-q坐标系下的数学模型 | 第24-25页 |
| 2.3 永磁同步电机的矢量控制原理 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 永磁同步电机控制系统的设计与仿真 | 第28-49页 |
| 3.1 电流控制器的设计 | 第28-34页 |
| 3.1.1 电流环参数设计 | 第28-29页 |
| 3.1.2 SVPWM算法 | 第29-34页 |
| 3.2 速度控制器的设计 | 第34-41页 |
| 3.2.1 常规速度环PI控制器设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 模糊PI控制器设计 | 第35-41页 |
| 3.3 系统仿真研究 | 第41-48页 |
| 3.3.1 电流环系统仿真 | 第41-42页 |
| 3.3.2 速度环系统仿真 | 第42页 |
| 3.3.3 控制系统仿真结果分析 | 第42-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第49-57页 |
| 4.1 系统软件的总体结构 | 第49-50页 |
| 4.2 下溢中断子程序的设计 | 第50-56页 |
| 4.2.1 SVPWM生成子程序 | 第51-52页 |
| 4.2.2 电机转子初始位置检测子程序 | 第52-54页 |
| 4.2.3 电机转子位置和转速计算子程序 | 第54页 |
| 4.2.4 模糊PI自整定子程序 | 第54-56页 |
| 4.3 定点DSP的数据格式处理 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 控制系统的硬件设计及实验结果分析 | 第57-69页 |
| 5.1 控制系统整体硬件组成 | 第57-58页 |
| 5.2 DSP控制器及其外围接口电路 | 第58-63页 |
| 5.2.1 F2812控制板介绍 | 第58页 |
| 5.2.2 功率驱动板介绍 | 第58-59页 |
| 5.2.3 电源模块 | 第59-60页 |
| 5.2.4 通信接口电路 | 第60页 |
| 5.2.5 光电编码器接口电路 | 第60-62页 |
| 5.2.6 电流采样电路 | 第62-63页 |
| 5.3 系统实验结果与分析 | 第63-68页 |
| 5.3.1 控制系统实验设备 | 第63页 |
| 5.3.2 电流环实验 | 第63-66页 |
| 5.3.3 速度环实验 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |