| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 符号和缩略词说明 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 背景 | 第16-17页 |
| 1.2 升降舞台的现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 国外舞台技术发展 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内舞台技术发展 | 第18-19页 |
| 1.3 同步控制技术概述 | 第19-24页 |
| 1.3.1 舞台同步控制技术 | 第19页 |
| 1.3.2 液压技术 | 第19页 |
| 1.3.3 液压同步控制技术 | 第19-23页 |
| 1.3.4 液压同步控制的研究意义 | 第23页 |
| 1.3.5 液压同步控制的研究现状与发展趋势 | 第23-24页 |
| 1.4 课题的研究意义及研究内容 | 第24-25页 |
| 1.4.1 研究意义 | 第24-25页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第25页 |
| 1.4.3 课题研究难点 | 第25页 |
| 1.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第二章 液压舞台升降系统的总体设计 | 第26-41页 |
| 2.1 舞台升降机构形式 | 第26-38页 |
| 2.1.1 舞台升降机构的确定 | 第26-34页 |
| 2.1.2 可移动式剪叉机构相关参数计算 | 第34-38页 |
| 2.2 液压系统设计 | 第38-40页 |
| 2.2.1 液压原理图的设计 | 第38-40页 |
| 2.2.2 同步控制策略的选择 | 第40页 |
| 2.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 液压同步系统的建模 | 第41-57页 |
| 3.1 建模仿真环境 | 第41-42页 |
| 3.1.1 AMESim的简介 | 第41-42页 |
| 3.1.2 AMESim在液压系统中的应用 | 第42页 |
| 3.2 液压元件的计算和选型 | 第42-51页 |
| 3.2.1 系统主要参数的确定 | 第42-45页 |
| 3.2.2 液压缸的计算与校核 | 第45-47页 |
| 3.2.3 液压泵的计算和选型 | 第47-48页 |
| 3.2.4 系统其他元件的计算和选型 | 第48-51页 |
| 3.3 液压系统主要元件的建模与仿真 | 第51-54页 |
| 3.3.1 比例调速阀模型的建立与仿真 | 第51-53页 |
| 3.3.2 液压锁的建模与仿真 | 第53-54页 |
| 3.4 单缸液压系统的AMESim仿真模型 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 液压同步系统的PID控制 | 第57-72页 |
| 4.1 开环单液压缸系统的AMESim仿真分析 | 第57-63页 |
| 4.2 开环多液压缸系统的同步性分析 | 第63-66页 |
| 4.2.1 液压同步系统的仿真 | 第63-65页 |
| 4.2.2 同步控制策略的选择 | 第65-66页 |
| 4.3 电液比例系统的PID控制 | 第66-71页 |
| 4.3.1 PID控制器的原理 | 第66-67页 |
| 4.3.2 PID参数的整定方法 | 第67-68页 |
| 4.3.3 单液压缸系统的PID控制仿真分析 | 第68-70页 |
| 4.3.4 多液压缸同步系统PID控制仿真模型 | 第70-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 模糊PID的建模及仿真 | 第72-95页 |
| 5.1 模糊PID控制概述 | 第72-73页 |
| 5.1.1 模糊控制的基本原理 | 第72-73页 |
| 5.1.2 模糊自适应PID原理 | 第73页 |
| 5.2 多变量模糊PID控制 | 第73-82页 |
| 5.2.1 模糊控制器设计的基本介绍 | 第73-74页 |
| 5.2.2 模糊自适应PID的结构设计 | 第74-75页 |
| 5.2.3 模糊自适应PID的设计 | 第75-76页 |
| 5.2.4 变量论域及比例因子 | 第76-77页 |
| 5.2.5 输入输出空间的模糊划分和隶属度函数 | 第77-79页 |
| 5.2.6 模糊推理制度 | 第79页 |
| 5.2.7 模糊控制规则 | 第79-81页 |
| 5.2.8 解模糊化 | 第81-82页 |
| 5.3 模糊控制器的建模 | 第82-84页 |
| 5.3.1 Matlab模糊工具箱 | 第82页 |
| 5.3.2 模糊推理系统主框架的建立 | 第82-83页 |
| 5.3.3 隶属度函数的建立 | 第83-84页 |
| 5.3.4 模糊规则的建立 | 第84页 |
| 5.4 液压升降系统模糊PID控制仿真 | 第84-94页 |
| 5.4.1 AMESim/Simulink联合仿真 | 第84-85页 |
| 5.4.2 主舞台面的联合仿真 | 第85-88页 |
| 5.4.3 主从舞台面同步性能仿真及分析 | 第88-92页 |
| 5.4.4 液压系统同步性能仿真与分析 | 第92-94页 |
| 5.5 本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 总结与展望 | 第95-98页 |
| 6.1 总结 | 第95-97页 |
| 6.2 展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-101页 |
| 附录 | 第101-105页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |