面向框架电机的交流伺服控制系统设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外伺服系统发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外伺服系统发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内伺服系统发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 交流伺服控制策略现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究的关键点 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 框架电机结构方案制定与分析 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 位标器对框架电机的性能要求 | 第17-18页 |
| 2.3 框架电机结构方案制定 | 第18-28页 |
| 2.3.1 转子结构选定 | 第18-19页 |
| 2.3.2 定子结构选定 | 第19-21页 |
| 2.3.3 电机极槽配合方案制定 | 第21-22页 |
| 2.3.4 电机主要尺寸计算 | 第22-23页 |
| 2.3.5 永磁体的选择 | 第23-24页 |
| 2.3.6 电机性能分析 | 第24-25页 |
| 2.3.7 电机力矩波动分析 | 第25-26页 |
| 2.3.8 电机气隙磁场分析 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 控制系统设计及软件实现 | 第30-47页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 框架电机矢量控制模型建立 | 第30-33页 |
| 3.2.1 矢量控制概述 | 第30页 |
| 3.2.2 框架电机矢量控制模型 | 第30-31页 |
| 3.2.3 d-q轴坐标系的建立 | 第31页 |
| 3.2.4 d-q轴坐标系中矢量变换 | 第31-33页 |
| 3.3 电机转矩方程 | 第33-34页 |
| 3.4 伺服控制系统设计与分析 | 第34-40页 |
| 3.4.1 电流环设计 | 第35-37页 |
| 3.4.2 速度环设计 | 第37-38页 |
| 3.4.3 位置环设计 | 第38-40页 |
| 3.5 前馈控制 | 第40-44页 |
| 3.5.1 前馈控制原理 | 第40-41页 |
| 3.5.2 前馈控制结构设计 | 第41-44页 |
| 3.6 控制程序的实现 | 第44-46页 |
| 3.6.1 控制计算程序设计 | 第44-45页 |
| 3.6.2 位置环程序设计 | 第45页 |
| 3.6.3 速度环程序设计 | 第45-46页 |
| 3.6.4 电流环程序设计 | 第46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 测试平台搭建及实验分析 | 第47-63页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 系统平台硬件电路设计 | 第47-51页 |
| 4.2.1 主控电路 | 第47-48页 |
| 4.2.2 电机功率转换电路 | 第48-49页 |
| 4.2.3 辅助电路设计 | 第49-51页 |
| 4.3 系统硬件可靠性计算 | 第51-54页 |
| 4.3.1 电路板失效率计算 | 第51-53页 |
| 4.3.2 大功率晶体管及电机失效率计算 | 第53页 |
| 4.3.3 系统可靠性计算 | 第53-54页 |
| 4.4 磁电编码器标定系统优化 | 第54-56页 |
| 4.5 系统相关模块性能测试 | 第56-60页 |
| 4.5.1 电机空载反电动势测试 | 第56-58页 |
| 4.5.2 IGBT延迟时间测试 | 第58-59页 |
| 4.5.3 编码器标定测试 | 第59-60页 |
| 4.6 电机控制性能测试 | 第60-62页 |
| 4.6.1 d轴电流响应测试 | 第60-61页 |
| 4.6.2 电流跟踪测试 | 第61页 |
| 4.6.3 电机转速测试 | 第61-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
