机身蒙皮自动铆接的辅助定位视觉伺服系统设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题来源 | 第11页 |
| 1.3 国内外相关研究进展 | 第11-15页 |
| 1.3.1 自动铆接的介绍及国内外相关研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 自动铆接检测的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要研究思路 | 第15-16页 |
| 第2章 铆接孔特征提取 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 铆接工艺和铆接对象分析 | 第16-18页 |
| 2.3 CANNY边缘检测 | 第18-19页 |
| 2.4 主动轮廓模型 | 第19页 |
| 2.5 改进区域生长法 | 第19-22页 |
| 2.6 特征参数拟合 | 第22-23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 铆接孔定位 | 第24-43页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 双目视觉检测方法 | 第24-30页 |
| 3.2.1 相机成像模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 双目立体视觉 | 第26-29页 |
| 3.2.3 铆接孔姿态计算 | 第29-30页 |
| 3.3 结构光检测方法 | 第30-41页 |
| 3.3.1 结构光检测方法介绍 | 第30-31页 |
| 3.3.2 结构光标定 | 第31-33页 |
| 3.3.3 光条中心提取 | 第33-39页 |
| 3.3.4 铆接孔位置与姿态计算 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 基于CODESYS的自动铆接控制系统设计 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 铆接控制系统功能分析 | 第43-44页 |
| 4.2.1 控制系统功能要求 | 第43-44页 |
| 4.2.2 控制流程 | 第44页 |
| 4.3 基于CODESYS的控制系统设计 | 第44-50页 |
| 4.3.1 系统整体构成 | 第44-46页 |
| 4.3.2 CODESYS运动控制设计 | 第46-50页 |
| 4.4 OPC通讯组件设置 | 第50-53页 |
| 4.4.1 CODESYS OPC服务器 | 第50-51页 |
| 4.4.2 CODESYS OPC设备组态 | 第51-52页 |
| 4.4.3 通过VC++连接OPC服务器 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验和误差分析 | 第54-59页 |
| 5.1 双目视觉检测 | 第54-56页 |
| 5.2 结构光检测 | 第56-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 附录Ⅰ控制系统电气原理图 | 第60-65页 |
| 附录Ⅱ 软件源码 | 第65-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第85页 |
