| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 前言 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3 课题的市场前景分析及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.3.1 市场前景分析 | 第17页 |
| 1.3.2 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 清洗机器人的方案设计 | 第19-30页 |
| 2.1 清洗车辆机型确定 | 第19-21页 |
| 2.2 清洗机器人的功能 | 第21页 |
| 2.3 确定清洗机器人的清洗方案 | 第21-23页 |
| 2.3.1 清洗机器人清洗方式的确定 | 第22-23页 |
| 2.3.1.1 车厢外皮污垢取样分析 | 第22页 |
| 2.3.1.2 射流式与滚刷式清洗机的对比分析 | 第22-23页 |
| 2.4 清洗机器人方案设计 | 第23-29页 |
| 2.4.1 动力来源 | 第23页 |
| 2.4.2 供水方式 | 第23-24页 |
| 2.4.3 运动方式 | 第24-26页 |
| 2.4.4 控制系统 | 第26-27页 |
| 2.4.5 清洗滚刷避让机构 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 清洗机器人的主要部件设计及理论分析 | 第30-65页 |
| 3.1 载体小车 | 第31-37页 |
| 3.1.1 驱动方式 | 第31-32页 |
| 3.1.2 载体小车组成 | 第32-33页 |
| 3.1.3 机器人的驱动条件 | 第33-37页 |
| 3.2 清洗剂喷洒系统 | 第37-41页 |
| 3.2.1 清洗剂喷洒系统的组成 | 第38页 |
| 3.2.2 清洗剂喷洒试验及系统流量与压力的计算 | 第38-41页 |
| 3.3 清洗滚刷系统 | 第41-59页 |
| 3.3.1 滚刷旋转方向及数量 | 第41-42页 |
| 3.3.2 机器人滚刷系统的组成 | 第42-43页 |
| 3.3.3 避让机构工作原理 | 第43-46页 |
| 3.3.4 避让机构的设计 | 第46-56页 |
| 3.3.4.1 两个滚刷刷杆固定端距离的确定 | 第46-48页 |
| 3.3.4.2 避让机构的优化设计 | 第48-50页 |
| 3.3.4.3 弹簧的设计 | 第50-56页 |
| 3.3.5 清洗刷的选择及滚刷轴的校核 | 第56-59页 |
| 3.4 清水冲洗系统 | 第59-63页 |
| 3.4.1 清水冲洗系统的组成 | 第60页 |
| 3.4.2 清水冲刷试验及系统压力与流量的计算 | 第60-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 4 清洗机器人控制系统设计 | 第65-85页 |
| 4.1 系统方案 | 第65页 |
| 4.2 控制器介绍 | 第65-67页 |
| 4.3 自动循迹模块设计 | 第67-77页 |
| 4.3.1 循迹模块设计 | 第68-72页 |
| 4.3.1.1 反射式红外光电传感器及电压比较器的选择 | 第68-70页 |
| 4.3.1.2 循迹模块的电路设计 | 第70-72页 |
| 4.3.2 电动机的驱动 | 第72-77页 |
| 4.3.2.1 电动机的选择与介绍 | 第72-73页 |
| 4.3.2.2 电动机的驱动电路设计 | 第73-77页 |
| 4.4 其他功能模块设计 | 第77-81页 |
| 4.4.1 按钮 | 第77-78页 |
| 4.4.2 报警 | 第78-79页 |
| 4.4.3 列车是否存在检测 | 第79-81页 |
| 4.5 控制系统软件设计 | 第81-82页 |
| 4.6 模型制作及试验 | 第82-83页 |
| 4.7 清洗机器人的使用方法 | 第83-84页 |
| 4.8 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结及展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 附录1 电机驱动电路 | 第90-92页 |
| 附录2 循迹模块电路 | 第92-93页 |
| 附录3 自动循迹控制程序 | 第93-101页 |
| 致谢 | 第101-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表(录用)论文、参编教材及获奖 | 第103页 |