微小挠性组件自动化精密装配系统研制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 微小器件自动化精密装配技术 | 第11-17页 |
| 1.1.1 微小器件自动化精密装配概况 | 第11-12页 |
| 1.1.2 微小器件自动化精密装配技术研究 | 第12-17页 |
| 1.2 自动化精密微装配关键技术 | 第17-21页 |
| 1.2.1 机器视觉技术 | 第17-18页 |
| 1.2.2 微小零件操作技术 | 第18-20页 |
| 1.2.3 传感器控制技术 | 第20-21页 |
| 1.3 课题研究背景和来源 | 第21-22页 |
| 1.4 论文主要研究工作 | 第22-23页 |
| 2 微小挠性组件自动化精密装配系统组成 | 第23-38页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 装配组件及装配精度 | 第23-24页 |
| 2.3 精密装配及系统总体设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 微小挠性组件装配系统需要解决的问题 | 第24-25页 |
| 2.3.2 系统结构设计 | 第25-27页 |
| 2.4 微小挠性组件自动化精密装配系统功能模块 | 第27-37页 |
| 2.4.1 视觉检测模块 | 第28-32页 |
| 2.4.2 装配操作模块 | 第32-35页 |
| 2.4.3 工作台模块 | 第35-36页 |
| 2.4.4 人机交互控制模块 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 系统测量及装配控制策略 | 第38-46页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 双摄像机实现零件顶、侧面信息测量 | 第38-40页 |
| 3.2.1 双摄像机测量零件顶、侧面原理 | 第38-39页 |
| 3.2.2 微小零件顶、侧面信息测量 | 第39-40页 |
| 3.3 零件图像识别与定位流程 | 第40-41页 |
| 3.4 微小装配力控制 | 第41-42页 |
| 3.5 微小挠性组件装配控制流程 | 第42-43页 |
| 3.6 控制软件结构及实现 | 第43-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 零件定位方法研究 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 零件图像信息处理 | 第46-50页 |
| 4.2.1 图像预处理 | 第46-48页 |
| 4.2.2 图像分割 | 第48-49页 |
| 4.2.3 边缘检测 | 第49页 |
| 4.2.4 零件边缘信息提取 | 第49-50页 |
| 4.3 零件边线、圆心定位原理 | 第50-57页 |
| 4.3.1 最小二乘拟合零件边线、圆心 | 第50-53页 |
| 4.3.2 辅助定位 | 第53-54页 |
| 4.3.3 图像拼接定位 | 第54-55页 |
| 4.3.4 计算装配基准 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 精密装配系统参数标定及装配实验 | 第58-72页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 摄像机内参数标定 | 第58-60页 |
| 5.3 摄像机位置参数标定 | 第60-61页 |
| 5.4 坐标系间相对位置标定 | 第61-70页 |
| 5.4.1 图像坐标系与视觉坐标系水平面内夹角 | 第64-66页 |
| 5.4.2 图像坐标系与夹持坐标系水平面夹角 | 第66-68页 |
| 5.4.3 视觉坐标系与夹持坐标系Z向夹角θ | 第68-70页 |
| 5.4.4 夹持坐标系与视觉坐标系间原点距离 | 第70页 |
| 5.5 压力传感器标定 | 第70-71页 |
| 5.6 自动化装配实验 | 第71页 |
| 5.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
