| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外相关研究工作综述 | 第11-16页 |
| 1.2.1 研究历史与现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 研究关键技术与发展前景 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究工作与内容安排 | 第16-18页 |
| 第2章 微小型四旋翼飞行器控制系统的控制方法研究 | 第18-32页 |
| 2.1 微小型四旋翼飞行器的系统建模 | 第18-24页 |
| 2.1.1 微小型四旋翼飞行器系统对象描述 | 第18-19页 |
| 2.1.2 系统运动学与动力学建模 | 第19-24页 |
| 2.2 微小型四旋翼飞行器控制器设计 | 第24-30页 |
| 2.2.1 系统整体控制结构 | 第24-25页 |
| 2.2.2 基于PID的姿态与位置控制器设计 | 第25-26页 |
| 2.2.3 基于积分型Backstepping的姿态与位置控制器设计 | 第26-30页 |
| 2.3 小结 | 第30-32页 |
| 第3章 微小型四旋翼飞行器控制系统的硬件设计与开发 | 第32-46页 |
| 3.1 硬件平台结构的设计与开发 | 第32-33页 |
| 3.2 硬件选型 | 第33-38页 |
| 3.2.1 传感器选型 | 第34-36页 |
| 3.2.2 控制器选型 | 第36-37页 |
| 3.2.3 执行机构选型 | 第37页 |
| 3.2.4 无线通信选型 | 第37-38页 |
| 3.3 硬件相关功能模块设计与开发 | 第38-45页 |
| 3.3.1 导航层12V-5V电源转换模块 | 第38-40页 |
| 3.3.2 导航层USB、串口接口扩展板模块 | 第40-41页 |
| 3.3.3 姿态层接口扩展板模块 | 第41-45页 |
| 3.4 小结 | 第45-46页 |
| 第4章 微小型四旋翼飞行器控制系统的软件设计与开发 | 第46-62页 |
| 4.1 软件设计思想 | 第46页 |
| 4.2 姿态层软件的设计与开发 | 第46-55页 |
| 4.2.1 姿态层软件开发平台 | 第46-47页 |
| 4.2.2 姿态层软件结构设计思想 | 第47-48页 |
| 4.2.3 姿态层软件各模块程序设计 | 第48-55页 |
| 4.3 导航层软件的设计与开发 | 第55-60页 |
| 4.3.1 导航层软件开发平台 | 第55-56页 |
| 4.3.2 导航层软件平台的工作机理 | 第56-58页 |
| 4.3.3 导航层软件相关模块设计 | 第58-60页 |
| 4.4 小结 | 第60-62页 |
| 第5章 微小型四旋翼飞行器的实验研究 | 第62-76页 |
| 5.1 微小型四旋翼飞行器的仿真实验 | 第62-65页 |
| 5.1.1 忽略扰动条件下的控制效果比较 | 第63-64页 |
| 5.1.2 改变质量条件下的控制效果比较 | 第64-65页 |
| 5.2 微小型四旋翼飞行器的实际实验 | 第65-74页 |
| 5.2.1 飞行器相关功能模块系统调试 | 第65-72页 |
| 5.2.2 实际飞行实验的注意事项 | 第72-73页 |
| 5.2.3 实际飞行实验的实时控制曲线 | 第73-74页 |
| 5.3 小结 | 第74-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 结论 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
