工业机器人交流伺服驱动系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 工业机器人伺服驱动系统性能指标 | 第9-10页 |
| 1.2 交流伺服驱动系统发展 | 第10-11页 |
| 1.3 交流伺服控制策略 | 第11-13页 |
| 1.4 论文主要内容及结构 | 第13-15页 |
| 第2章 交流伺服驱动矢量控制技术 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 PMSM 数学模型 | 第15-20页 |
| 2.2.1 坐标变换 | 第15-17页 |
| 2.2.2 电机模型 | 第17-20页 |
| 2.3 矢量控制 | 第20-24页 |
| 2.3.1 矢量控制方法简介 | 第20-21页 |
| 2.3.2 SVPWM 原理及实现 | 第21-22页 |
| 2.3.3 矢量控制 MATLAB 仿真 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 初始位置和速度检测及制动分析 | 第25-32页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 PMSM 转子初始位置检测 | 第25-28页 |
| 3.3 PMSM 速度测量 | 第28-30页 |
| 3.4 软件制动 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 交流伺服驱动控制器参数自整定 | 第32-46页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 交流伺服驱动控制器设计 | 第32-36页 |
| 4.2.1 电流环 PI 控制器设计 | 第33-34页 |
| 4.2.2 速度环 PI 控制器设计 | 第34-35页 |
| 4.2.3 数字 PID 控制 | 第35-36页 |
| 4.3 模糊控制理论 | 第36-38页 |
| 4.4 PI 控制器参数模糊自整定 | 第38-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 交流伺服系统硬件电路及软件设计 | 第46-59页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 交流伺服驱动系统硬件电路设计 | 第46-54页 |
| 5.2.1 主电路设计 | 第46-48页 |
| 5.2.2 电流电压检测电路 | 第48-49页 |
| 5.2.3 DSP 供电电源设计 | 第49页 |
| 5.2.4 ADC 校正电路设计 | 第49-52页 |
| 5.2.5 保护电路设计 | 第52-54页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第54-58页 |
| 5.3.1 主程序 | 第54页 |
| 5.3.2 矢量控制程序 | 第54页 |
| 5.3.3 空间矢量调制（SVPWM）程序 | 第54-55页 |
| 5.3.4 转子位置初始化程序 | 第55-56页 |
| 5.3.5 ADC 校正软件程序 | 第56页 |
| 5.3.6 软件制动 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
