| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 果园巡航作业机器人研究存在的主要问题 | 第9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 本章总结 | 第15-16页 |
| 2 果园机器人系统方案设计 | 第16-20页 |
| 2.1 果园巡航作业机器人的系统要求 | 第16页 |
| 2.2 模块化设计原则 | 第16-17页 |
| 2.3 机器人系统框图 | 第17-19页 |
| 2.4 本章总结 | 第19-20页 |
| 3 无人机航拍地图构建 | 第20-32页 |
| 3.1 机器人外部环境地图模型 | 第20-21页 |
| 3.2 基于无人机航拍图片的地图构建技术 | 第21-31页 |
| 3.3 本章总结 | 第31-32页 |
| 4 果园机器人行走机构 | 第32-38页 |
| 4.1 移动机器人行走机构 | 第32页 |
| 4.2 履带行走机构的运动学模型和滑移现象 | 第32-37页 |
| 4.3 本章总结 | 第37-38页 |
| 5 基于空间测量传感器的自主巡航关键技术 | 第38-51页 |
| 5.1 果园机器人自主巡航的两种技术路线 | 第38-39页 |
| 5.2 基于视觉三角测距原理的激光雷达简介 | 第39-41页 |
| 5.3 扩展卡尔曼滤波器用于移动机器人导航定位的理论基础 | 第41-44页 |
| 5.4 果园机器人自主巡航状态机设计 | 第44-46页 |
| 5.5 基于 2D激光雷达的果树行直线及行末端点检测算法 | 第46-49页 |
| 5.6 机器人控制器算法 | 第49-50页 |
| 5.7 本章总结 | 第50-51页 |
| 6 实验及结果分析 | 第51-60页 |
| 6.1 自主巡航系统软件的运行效果与EKF位姿估计性能 | 第52-54页 |
| 6.2 激光雷达噪声对两种行检测算法的影响 | 第54-56页 |
| 6.3 果树行特征完整性对两种行检测算法的影响 | 第56-57页 |
| 6.4 算法细节与优化 | 第57-59页 |
| 6.5 本章总结 | 第59-60页 |
| 7 总结与展望 | 第60-62页 |
| 7.1 总结 | 第60-61页 |
| 7.2 展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第67页 |
