基于船载稳定平台的伺服控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 转台的国内外发展现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 摩擦力矩问题 | 第9-11页 |
| 1.2.2 陀螺噪声问题 | 第11-12页 |
| 1.2.3 控制策略分析 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 直流力矩电机伺服控制系统设计 | 第15-25页 |
| 2.1 基于直流力矩电机的伺服控制系统 | 第15-17页 |
| 2.2 伺服控制系统的控制器设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 电流环控制器设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 转速环控制器设计 | 第18-20页 |
| 2.2.3 位置环控制器设计 | 第20-21页 |
| 2.3 伺服控制系统的SIMULINK仿真 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 伺服控制系统滑模控制器设计 | 第25-35页 |
| 3.1 滑模控制方法简介 | 第25-27页 |
| 3.1.1 滑模控制理论发展概况 | 第25-26页 |
| 3.1.2 滑模控制的基本原理与设计方法 | 第26-27页 |
| 3.2 伺服控制系统滑模控制器的设计 | 第27-31页 |
| 3.2.1 滑模切换函数的设计 | 第27-30页 |
| 3.2.2 滑模控制器的设计 | 第30-31页 |
| 3.3 边界层法抑制滑模抖动 | 第31-32页 |
| 3.4 滑模控制器的性能分析 | 第32-33页 |
| 3.4.1 跟踪特性分析 | 第32-33页 |
| 3.4.2 鲁棒性分析 | 第33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 船载稳定平台伺服控制装置设计 | 第35-52页 |
| 4.1 船载稳定平台伺服控制系统组成 | 第35-36页 |
| 4.2 伺服控制装置设计 | 第36-45页 |
| 4.2.1 ARM核心板设计 | 第36-38页 |
| 4.2.2 驱动板设计 | 第38-41页 |
| 4.2.3 控制板设计 | 第41-45页 |
| 4.3 伺服控制系统程序设计 | 第45-48页 |
| 4.4 伺服控制系统算法设计 | 第48-50页 |
| 4.4.1 PID控制算法设计 | 第48-50页 |
| 4.4.2 滑模控制算法设计 | 第50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 伺服控制系统上位机设计与实验研究 | 第52-62页 |
| 5.1 伺服控制系统上位机设计 | 第52-55页 |
| 5.1.1 调试模块设计 | 第52-54页 |
| 5.1.2 分析模块设计 | 第54-55页 |
| 5.1.3 数据处理模块设计 | 第55页 |
| 5.2 PID算法实验研究 | 第55-60页 |
| 5.2.1 转台调试实验研究 | 第55-58页 |
| 5.2.2 Stribeck摩擦模型参数测量 | 第58-59页 |
| 5.2.3 转台转动惯量测量 | 第59-60页 |
| 5.3 滑模控制算法实验研究 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
