| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 虚拟手研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 双手操作研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究思路及内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第13-14页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第14-15页 |
| 2 基于人因学的人手模型设计 | 第15-21页 |
| 2.1 人因学理论 | 第15-16页 |
| 2.2 人手特征分析 | 第16-18页 |
| 2.2.1 解剖学分析 | 第16-17页 |
| 2.2.2 运动学分析 | 第17-18页 |
| 2.2.3 行为习惯分析 | 第18页 |
| 2.3 人手静态模型的构建 | 第18-20页 |
| 2.3.1 人手设计的原则与方法 | 第18-19页 |
| 2.3.2 人手结构设计 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 单手抓取行为研究 | 第21-39页 |
| 3.1 常用抓取手势分析 | 第21-24页 |
| 3.1.1 五指握姿 | 第22页 |
| 3.1.2 两到三指捏姿 | 第22-23页 |
| 3.1.3 五指抓姿 | 第23-24页 |
| 3.2 手指抓取特性分析 | 第24-26页 |
| 3.2.1 握取手指特性分析 | 第24-25页 |
| 3.2.2 抓取手指特性分析 | 第25-26页 |
| 3.3 抓取轨迹线构建 | 第26-31页 |
| 3.3.1 平面运动轨迹 | 第26-28页 |
| 3.3.2 正向运动学分析 | 第28-30页 |
| 3.3.3 逆向运动学分析 | 第30-31页 |
| 3.4 单手抓取实现 | 第31-38页 |
| 3.4.1 抓取规则设定 | 第31-33页 |
| 3.4.2 运动轨迹仿真 | 第33-36页 |
| 3.4.3 单手抓取实例 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 双手操作行为研究 | 第39-55页 |
| 4.1 影响因素 | 第39-42页 |
| 4.1.1 空间影响因素 | 第39-41页 |
| 4.1.2 认知影响因素 | 第41-42页 |
| 4.2 双手操作分析 | 第42-51页 |
| 4.2.1 简单模式 | 第42-45页 |
| 4.2.2 双手一致装配 | 第45-47页 |
| 4.2.3 双手共同装配 | 第47-49页 |
| 4.2.4 双手组合装配 | 第49-51页 |
| 4.3 双手操作实现 | 第51-54页 |
| 4.3.1 约束关系设置 | 第51-52页 |
| 4.3.2 双手操作实例 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第55-56页 |
| 5.2 问题与展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录：攻读硕士学位期间发表学术论文及参加科研项目情况 | 第62页 |