| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 研究现状中存在的问题 | 第18页 |
| 1.4 论文主要研究内容安排 | 第18-20页 |
| 第2章 人体肢体结构和站起运动机理介绍 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 人体解剖结构介绍 | 第20-26页 |
| 2.2.1 人体的分部与人体的轴与面 | 第20-21页 |
| 2.2.2 下肢主要关节解剖 | 第21-23页 |
| 2.2.3 下肢运动系统的骨骼肌和支配神经 | 第23-26页 |
| 2.3 神经功能恢复理论基础 | 第26-27页 |
| 2.4 运动生物力学基础知识介绍 | 第27-28页 |
| 2.5 人体站起运动机理介绍 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 人体站起运动分段式生物力学建模 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 人体坐到站运动周期分析 | 第30-31页 |
| 3.3 健康成年人体坐到站运动周期实验分析 | 第31-32页 |
| 3.4 分段式坐到站运动生物力学模型的建立 | 第32-40页 |
| 3.4.1 拉格朗日方程方法介绍 | 第34页 |
| 3.4.2 建立第一阶段(STS1)倒立摆模型 | 第34-36页 |
| 3.4.3 建立第二阶段(STS2)动力学模型 | 第36-38页 |
| 3.4.4 建立第三阶段(STS3)倒立摆模型 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 站起运动康复训练机器人控制方法研究 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 康复机器人常用控制方法介绍 | 第42-47页 |
| 4.2.1 鲁棒控制 | 第42-43页 |
| 4.2.2 阻抗控制 | 第43-44页 |
| 4.2.3 H_2和H_∞最优控制 | 第44-45页 |
| 4.2.4 PID控制 | 第45-46页 |
| 4.2.5 模糊控制 | 第46-47页 |
| 4.3 站起康复训练机器人系统控制方法设计 | 第47-53页 |
| 4.3.1 主控系统FSM控制算法设计 | 第47-48页 |
| 4.3.2 子任务模糊PID控制器的设计步骤 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 MATLAB/SIMULINK仿真分析与康复训练策略的制定 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 站起康复机器人控制系统仿真 | 第54-59页 |
| 5.2.1 模糊控制器的设计实现 | 第54-57页 |
| 5.2.2 系统PID控制与模糊PID控制的仿真 | 第57-59页 |
| 5.3 康复训练策略的制定 | 第59-63页 |
| 5.3.1 被动康复训练策略 | 第59-61页 |
| 5.3.2 主动康复训练策略 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第64页 |
| 6.2 工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |