基于陨石坑拟合椭圆的着陆器位姿估计方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 深空探测着陆任务概述 | 第9-12页 |
| 1.2.1 近期深空探测着陆任务概述 | 第9-12页 |
| 1.2.2 未来深空探测任务规划 | 第12页 |
| 1.3 着陆自主导航方法研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 自主光学导航面临的困难 | 第12-13页 |
| 1.3.2 自主光学导航方法研究进展 | 第13-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 导航相机模型建立及陨石坑匹配算法研究 | 第17-26页 |
| 2.1 导航相机模型 | 第17-23页 |
| 2.1.1 导航相机模型建立 | 第17-21页 |
| 2.1.2 二次曲线 | 第21-23页 |
| 2.2 陨石坑检测与匹配 | 第23-25页 |
| 2.2.1 陨石坑检测 | 第23-24页 |
| 2.2.2 陨石坑匹配 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于陨石坑匹配的绝对导航方法研究 | 第26-38页 |
| 3.1 基于陨石坑匹配的绝对位姿估计方法 | 第26-32页 |
| 3.1.1 相关坐标系构建 | 第26-27页 |
| 3.1.2 着陆器运动模型 | 第27-29页 |
| 3.1.3 着陆器运动参数估计 | 第29-30页 |
| 3.1.4 位姿误差理论分析 | 第30-32页 |
| 3.2 数值仿真及结果分析 | 第32-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于帧间陨石坑匹配的相对导航方法研究 | 第38-53页 |
| 4.1 帧间单应变换原理 | 第38-41页 |
| 4.1.1 单应矩阵 | 第39页 |
| 4.1.2 帧间图像约束建立 | 第39-41页 |
| 4.2 基于帧间陨石坑匹配的相对位姿估计方法 | 第41-47页 |
| 4.2.1 基于帧间陨石坑匹配的单应约束 | 第41-42页 |
| 4.2.2 单应矩阵估计 | 第42-45页 |
| 4.2.3 相对运动参数估计 | 第45-47页 |
| 4.3 数值仿真及结果分析 | 第47-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于帧间相对运动与绝对定位融合的导航方法 | 第53-61页 |
| 5.1 帧间相对运动融合绝对定位的导航方法 | 第53-55页 |
| 5.2 数值仿真结果及分析 | 第55-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及研究成果目录 | 第68-69页 |
