浮球式惯导平台设计与关键技术研究
| 摘要 | 第12-14页 |
| Abstract | 第14-16页 |
| 第一章 绪论 | 第17-32页 |
| 1.1 选题依据和研究意义 | 第17页 |
| 1.2 国内惯导系统现状分析 | 第17-19页 |
| 1.3 浮球式惯导平台的发展现状 | 第19-22页 |
| 1.3.1 浮球式惯导平台概述 | 第19-20页 |
| 1.3.2 国外浮球式惯导平台的发展现状 | 第20-21页 |
| 1.3.3 国内浮球式惯导平台的研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 关键技术研究综述 | 第22-29页 |
| 1.4.1 静压支承技术的研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4.2 同心球面间流场分析研究现状 | 第24-25页 |
| 1.4.3 非线性观测器设计研究现状 | 第25-28页 |
| 1.4.4 惯导平台稳定控制技术研究现状 | 第28-29页 |
| 1.5 论文研究思路和内容安排 | 第29-32页 |
| 第二章 浮球式惯导平台的总体设计方案研究 | 第32-74页 |
| 2.1 平台设计目标与要求 | 第32-34页 |
| 2.2 浮球平台总体技术方案 | 第34-40页 |
| 2.2.1 平台系统组成 | 第34-36页 |
| 2.2.2 平台基本工作原理 | 第36-37页 |
| 2.2.3 浮球平台实验平台 | 第37-40页 |
| 2.3 悬浮支承系统设计与分析 | 第40-57页 |
| 2.3.1 悬浮液的选择 | 第40-41页 |
| 2.3.2 结构与基本原理 | 第41-43页 |
| 2.3.3 悬浮垫支承力模型 | 第43-50页 |
| 2.3.4 支承性能分析 | 第50-57页 |
| 2.4 力矩器系统设计与分析 | 第57-63页 |
| 2.4.1 力矩器系统结构 | 第58页 |
| 2.4.2 控制力矩模型 | 第58-61页 |
| 2.4.3 力矩器性能测试 | 第61-63页 |
| 2.5 姿态测量系统设计与分析 | 第63-73页 |
| 2.5.1 姿态测量方案 | 第64-67页 |
| 2.5.2 姿态测量的基本原理与模型 | 第67-70页 |
| 2.5.3 系统性能分析 | 第70-73页 |
| 2.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第三章 浮球式惯导平台系统建模与干扰特性分析 | 第74-104页 |
| 3.1 悬浮稳定问题描述 | 第74-75页 |
| 3.2 坐标系定义与转换矩阵 | 第75-77页 |
| 3.3 平台作用力和力矩 | 第77-85页 |
| 3.3.1 平台作用力 | 第77-81页 |
| 3.3.2 平台作用力矩 | 第81-85页 |
| 3.4 摩擦分析和建模 | 第85-92页 |
| 3.4.1 电刷滑动摩擦 | 第85-88页 |
| 3.4.2 悬浮液粘性摩擦 | 第88-92页 |
| 3.5 平台运动方程 | 第92-95页 |
| 3.5.1 平移运动方程 | 第92-93页 |
| 3.5.2 绕质心运动方程 | 第93-95页 |
| 3.6 平台干扰特性分析 | 第95-101页 |
| 3.6.1 平移运动干扰特性分析 | 第95-98页 |
| 3.6.2 绕质心运动干扰特性分析 | 第98-101页 |
| 3.7 平台的悬浮稳定控制回路 | 第101-102页 |
| 3.8 本章小结 | 第102-104页 |
| 第四章 光纤陀螺随机误差分析及抑制 | 第104-124页 |
| 4.1 光纤陀螺的随机误差特性分析 | 第104-112页 |
| 4.1.1 样本分组策略 | 第104-105页 |
| 4.1.2 光纤陀螺随机误差特性分析方法 | 第105-108页 |
| 4.1.3 光纤陀螺随机误差特性分析 | 第108-112页 |
| 4.2 光纤陀螺随机误差的自适应滤波抑制技术 | 第112-123页 |
| 4.2.1 LMS自适应滤波技术 | 第113-115页 |
| 4.2.2 变步长LMS自适应滤波技术 | 第115-116页 |
| 4.2.3 DLMS自适应滤波技术 | 第116-121页 |
| 4.2.4 仿真分析 | 第121-123页 |
| 4.3 本章小结 | 第123-124页 |
| 第五章 基于未知输入的干扰观测器设计 | 第124-136页 |
| 5.1 系统模型与问题描述 | 第124-125页 |
| 5.2 Luenberger观测器理论 | 第125-127页 |
| 5.3 未知输入的鲁棒干扰观测器设计 | 第127-131页 |
| 5.3.1 高增益观测器 | 第127-128页 |
| 5.3.2 滑模观测器 | 第128-130页 |
| 5.3.3 扩张状态观测器 | 第130-131页 |
| 5.4 仿真分析 | 第131-134页 |
| 5.5 本章小结 | 第134-136页 |
| 第六章 浮球式惯导平台悬浮稳定控制研究 | 第136-157页 |
| 6.1 滑模控制基本原理 | 第136-140页 |
| 6.1.1 滑动模态的定义 | 第137-138页 |
| 6.1.2 滑模面设计 | 第138页 |
| 6.1.3 滑模控制律设计 | 第138-140页 |
| 6.2 基于观测器的滑模控制 | 第140-143页 |
| 6.3 自适应模糊滑模控制 | 第143-147页 |
| 6.3.1 模糊滑模控制器设计 | 第143-144页 |
| 6.3.2 自适应控制律设计 | 第144-145页 |
| 6.3.3 仿真分析 | 第145-147页 |
| 6.4 鲁棒有限时间二阶滑模控制 | 第147-155页 |
| 6.4.1 二阶滑模控制问题 | 第148-149页 |
| 6.4.2 鲁棒有限时间滑模控制律设计 | 第149-151页 |
| 6.4.3 自适应控制律设计 | 第151-153页 |
| 6.4.4 仿真分析 | 第153-155页 |
| 6.5 本章小结 | 第155-157页 |
| 第七章 结论与展望 | 第157-161页 |
| 7.1 主要研究成果 | 第157-159页 |
| 7.2 论文创新点 | 第159-160页 |
| 7.3 下一步展望 | 第160-161页 |
| 致谢 | 第161-162页 |
| 参考文献 | 第162-175页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第175-176页 |
