| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 无线传感器网络移动数据收集的研究现状 | 第13页 |
| 1.3 研究内容和文章结构 | 第13-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器与地面监控软件的总体结构 | 第16-24页 |
| 2.1 四旋翼飞行器平台整体介绍 | 第16页 |
| 2.2 飞行器硬件的总体结构介绍 | 第16-19页 |
| 2.2.1 主控模块 | 第17页 |
| 2.2.2 传感器模块 | 第17-19页 |
| 2.2.3 无线通信模块 | 第19页 |
| 2.2.4 动力驱动模块 | 第19页 |
| 2.3 飞行控制程序与地面监控软件的结构设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 飞行器控制程序设计 | 第19-21页 |
| 2.3.2 地面监控软件总体结构设计 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 四旋翼飞行器动力学模型的建立 | 第24-34页 |
| 3.1 飞行器姿态的描述 | 第24-26页 |
| 3.1.1 飞行器坐标系的定义 | 第24页 |
| 3.1.2 坐标系之间的变换关系 | 第24-26页 |
| 3.2 四旋翼飞行器系统建模 | 第26-32页 |
| 3.2.1 四旋翼飞行器系统模型的结构 | 第26页 |
| 3.2.2 电机模型的建立 | 第26-27页 |
| 3.2.3 四旋翼飞行器动力学模型的建立 | 第27-31页 |
| 3.2.4 系统仿真模型的建立 | 第31-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 四旋翼飞行器的控制系统的设计与实现 | 第34-56页 |
| 4.1 控制系统整体介绍 | 第34-35页 |
| 4.2 飞行器姿态更新算法 | 第35-39页 |
| 4.2.1 欧拉角法 | 第35-36页 |
| 4.2.2 方向余弦法 | 第36页 |
| 4.2.3 四元数法 | 第36-38页 |
| 4.2.4 基于四元数的姿态解算流程 | 第38-39页 |
| 4.3 基于互补滤波的姿态角解算算法的设计与实现 | 第39-45页 |
| 4.3.1 互补滤波算法的原理 | 第39-40页 |
| 4.3.2 基于加速度计和陀螺仪的互补滤波算法设计与实现 | 第40-42页 |
| 4.3.3 姿态角解算算法验证实验 | 第42-45页 |
| 4.4 基于互补滤波的高度解算算法的设计与实现 | 第45-48页 |
| 4.4.1 高度求解原理 | 第45页 |
| 4.4.2 互补滤波算法求解高度的具体实现 | 第45-47页 |
| 4.4.3 高度互补滤波算法的实验效果 | 第47-48页 |
| 4.5 飞行器PID控制算法的设计与实现 | 第48-54页 |
| 4.5.1 PID控制算法原理和设计 | 第48-50页 |
| 4.5.2 PID控制算法的Simulink仿真 | 第50-52页 |
| 4.5.3 PID控制算法的实验效果 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 基于C | 第56-64页 |
| 5.1 软件开发环境及语言简介 | 第56页 |
| 5.2 地面监控系统的基础技术 | 第56-58页 |
| 5.2.1 串口通信 | 第56-57页 |
| 5.2.2 SQLite数据库及ADO.NET数据库访问技术 | 第57-58页 |
| 5.3 串口通信模块 | 第58-60页 |
| 5.4 数据显示模块 | 第60-61页 |
| 5.5 地图导航模块 | 第61-62页 |
| 5.5.1 地图导航模块的功能介绍 | 第61页 |
| 5.5.2 地图导航模块的具体实现 | 第61-62页 |
| 5.6 数据库模块 | 第62-64页 |
| 5.6.1 数据库表格式 | 第62-63页 |
| 5.6.2 数据库存储功能的实现 | 第63-64页 |
| 第六章 基于四旋翼飞行器的无线传感器网络数据收集实验 | 第64-72页 |
| 6.1 无线传感器网络及移动数据收集原理介绍 | 第64-66页 |
| 6.1.1 无线传感器网络的基本结构 | 第64页 |
| 6.1.2 无线传感器网络在应用中的主要限制 | 第64-65页 |
| 6.1.3 无线传感器网络移动数据收集原理 | 第65-66页 |
| 6.2 无线传感器网络移动数据收集实验 | 第66-70页 |
| 6.2.1 移动数据收集实验平台的搭建 | 第66-67页 |
| 6.2.2 飞行器场地飞行实验 | 第67-68页 |
| 6.2.3 移动数据收集实验 | 第68-70页 |
| 6.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 总结 | 第72页 |
| 7.2 展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
