| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 符号表 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-33页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状及存在问题 | 第16-28页 |
| 1.2.1 飞机大迎角运动分析及控制 | 第17-24页 |
| 1.2.2 低空机动飞行过程的控制研究 | 第24-28页 |
| 1.2.3 存在问题 | 第28页 |
| 1.3 总体思路及研究内容 | 第28-33页 |
| 第二章 飞机纵向大迎角运动分支分析与稳定控制 | 第33-57页 |
| 2.1 飞机纵向运动模型 | 第33-34页 |
| 2.2 飞机纵向非线性运动分支分析 | 第34-54页 |
| 2.2.1 系统平衡点连续性确定方法 | 第34-35页 |
| 2.2.2 基于微分几何的静态分支分析 | 第35-40页 |
| 2.2.3 基于中心流形降维和反向时间变换的动态分支分析 | 第40-46页 |
| 2.2.4 飞机非线性动力结构数值仿真 | 第46-54页 |
| 2.3 基于多包线LQG参数拟合的宽适应控制律设计 | 第54-55页 |
| 2.4 小结 | 第55-57页 |
| 第三章 飞机三维大迎角不稳定运动分析与稳定控制 | 第57-81页 |
| 3.1 飞机三维运动模型 | 第57-58页 |
| 3.2 飞机三维大迎角运动不稳定现象预测分析 | 第58-64页 |
| 3.2.1 基于数值微分的高阶系统分支分析方法 | 第58-59页 |
| 3.2.2 飞机三维大迎角运动分支特性数值仿真 | 第59-61页 |
| 3.2.3 飞机三维大迎角奇异现象数值模拟及分析 | 第61-64页 |
| 3.3 飞机三维运动宽适应镇定方法 | 第64-72页 |
| 3.3.1 含不确定项的严参数反馈模型 | 第64-66页 |
| 3.3.2 宽适应控制器结构设计 | 第66页 |
| 3.3.3 空速子系统自适应鲁棒PID控制器设计 | 第66-67页 |
| 3.3.4 基于块对角反步法的航迹子系统自适应PID控制器设计 | 第67-69页 |
| 3.3.5 控制系统闭环稳定性分析 | 第69-71页 |
| 3.3.6 滑模观测器稳定性分析 | 第71-72页 |
| 3.4 飞机三维不稳定运动控制仿真 | 第72-80页 |
| 3.4.1 Falling-Leaf运动趋势抑制 | 第72-76页 |
| 3.4.2 惯性耦合跳跃运动趋势抑制 | 第76-79页 |
| 3.4.3 对比分析 | 第79-80页 |
| 3.5 小结 | 第80-81页 |
| 第四章 飞机超低空重装空投建模与突变控制 | 第81-103页 |
| 4.1 含组合不确定项的三维空投模型 | 第81-86页 |
| 4.1.1 货物在机舱内移动时运输机的线运动模型 | 第81-82页 |
| 4.1.2 货物在机舱内移动时运输机的角运动模型 | 第82页 |
| 4.1.3 货物在机舱内的运动规律 | 第82-83页 |
| 4.1.4 侧风和地效扰动下的空投模型 | 第83-86页 |
| 4.2 三维宽适应空投控制律设计 | 第86-88页 |
| 4.2.1 基于复合控制的三维非线性控制律设计 | 第86-87页 |
| 4.2.2 控制系统闭环稳定性分析 | 第87-88页 |
| 4.3 空投仿真 | 第88-96页 |
| 4.4 对比分析 | 第96-100页 |
| 4.5 小结 | 第100-103页 |
| 第五章 飞机短距起降宽适应控制律设计 | 第103-135页 |
| 5.1 输入和状态受限系统的控制器设计 | 第103-108页 |
| 5.1.1 输入受限条件下控制器设计 | 第103-106页 |
| 5.1.2 输入和状态受限条件下控制器设计 | 第106-108页 |
| 5.2 飞行轨迹鲁棒跟踪控制律设计 | 第108-116页 |
| 5.2.1 飞行轨迹控制方程 | 第108-109页 |
| 5.2.2 飞行轨迹跟踪控制律结构 | 第109页 |
| 5.2.3 飞行轨迹鲁棒跟踪控制器设计 | 第109-114页 |
| 5.2.4 控制系统闭环稳定性分析 | 第114-116页 |
| 5.3 短距起飞轨迹控制仿真 | 第116-123页 |
| 5.4 短距着陆轨迹控制仿真 | 第123-129页 |
| 5.5 对比分析 | 第129-132页 |
| 5.6 小结 | 第132-135页 |
| 第六章 飞行控制仿真及部分简化试验验证 | 第135-175页 |
| 6.1 飞行仿真 | 第135-158页 |
| 6.1.1 基于GPS/IMU/磁阻传感器和混合EKF的飞行状态估计 | 第135-145页 |
| 6.1.2 基于RLSE和混合EKF的气动参数辨识 | 第145-151页 |
| 6.1.3 基于状态估计值的非线性干扰观测器设计 | 第151-152页 |
| 6.1.4 基于混合EKF和NDO的鲁棒自适应控制器设计 | 第152-154页 |
| 6.1.5 飞行控制仿真 | 第154-158页 |
| 6.2 试验系统构建 | 第158-162页 |
| 6.2.1 状态数据获取与存储 | 第158-161页 |
| 6.2.2 舵机和电机PWM控制 | 第161-162页 |
| 6.2.3 简化的姿态融合估计方法 | 第162页 |
| 6.3 地面小车试验 | 第162-167页 |
| 6.3.1 MIN-900 安装位置调试 | 第163-164页 |
| 6.3.2 地面小车模型辨识 | 第164-165页 |
| 6.3.3 简化的航向控制策略 | 第165-166页 |
| 6.3.4 简化的路径跟踪试验 | 第166-167页 |
| 6.4 简化的无人机飞行试验 | 第167-174页 |
| 6.4.1 无人机试验面临的技术挑战分析 | 第167-168页 |
| 6.4.2 简化的飞行控制器设计 | 第168-170页 |
| 6.4.3 典型飞行试验 | 第170-174页 |
| 6.5 小结 | 第174-175页 |
| 第七章 总结与展望 | 第175-179页 |
| 7.1 总结 | 第175-176页 |
| 7.2 展望 | 第176-179页 |
| 致谢 | 第179-181页 |
| 参考文献 | 第181-191页 |
| 附录 | 第191-192页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第192-194页 |
