| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 本课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 折叠臂式升降机研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 并联机构的起源及 3-RPS的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 自调平技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 3-RPS并联机构特性分析 | 第16-25页 |
| 2.1 概述 | 第16页 |
| 2.2 3-RPS并联机构简介 | 第16-17页 |
| 2.3 3-RPS并联机构动平台空间位姿描述 | 第17-18页 |
| 2.4 3-RPS并联机构位置逆解 | 第18-20页 |
| 2.5 3-RPS并联机构运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.6 含球铰的 3-RPS并联机构静力学分析 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小节 | 第24-25页 |
| 第三章 升降机总体结构设计及分析 | 第25-41页 |
| 3.1 概述 | 第25页 |
| 3.2 设计要求及设计方案 | 第25-27页 |
| 3.2.1 设计要求 | 第25页 |
| 3.2.2 设计方案 | 第25-27页 |
| 3.3 调平机构的尺寸参数设计 | 第27-31页 |
| 3.3.1 3-RPS并联机构支腿的设计 | 第27-29页 |
| 3.3.2 动、静平台直径的确定 | 第29-30页 |
| 3.3.3 调平机构安装方位确定 | 第30-31页 |
| 3.4 折叠臂的结构设计 | 第31-32页 |
| 3.4.1 吊篮的调平结构设计 | 第31-32页 |
| 3.4.2 上、下臂长度的确定 | 第32页 |
| 3.5 折叠臂的校核计算 | 第32-36页 |
| 3.5.1 材料选择 | 第32-33页 |
| 3.5.2 折叠臂的校核 | 第33-36页 |
| 3.6 升降机工作原理及优点 | 第36-38页 |
| 3.7 整车稳定性分析 | 第38-40页 |
| 3.7.1 横向稳定性分析 | 第38-39页 |
| 3.7.2 纵向稳定性分析 | 第39-40页 |
| 3.8 本章小节 | 第40-41页 |
| 第四章 含等效球铰的 3-RPS升降机静力学研究 | 第41-52页 |
| 4.1 概述 | 第41页 |
| 4.2 坐标系的建立 | 第41-42页 |
| 4.3 折叠臂静力学研究 | 第42-43页 |
| 4.4 含等效球铰的 3-RPS机构静力学研究 | 第43-45页 |
| 4.5 算例 | 第45页 |
| 4.6 外力对油缸轴向力和径向力影响分析 | 第45-49页 |
| 4.7 油缸受力的减小方法 | 第49-51页 |
| 4.7.1 径向力减小方法 | 第50页 |
| 4.7.2 轴向力减小方法 | 第50-51页 |
| 4.8 本章小节 | 第51-52页 |
| 第五章 ADAMS仿真及样机研究 | 第52-62页 |
| 5.1 概述 | 第52页 |
| 5.2 ADAMS仿真 | 第52-56页 |
| 5.2.1 ADAMS软件简介 | 第52-53页 |
| 5.2.2 虚拟样机模型建立 | 第53-54页 |
| 5.2.3 验证机构逆解 | 第54-55页 |
| 5.2.4 运动学仿真 | 第55-56页 |
| 5.3 样机研究 | 第56-61页 |
| 5.3.1 功能样机 | 第56-57页 |
| 5.3.2 实验模型设计 | 第57页 |
| 5.3.3 驱动器的选择 | 第57-59页 |
| 5.3.4 样机功能性实验 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小节 | 第61-62页 |
| 第六章 总结和展望 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 在读期间的科研成果和参与项目 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |