动态环境下多无人机协同控制技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 多无人机协同控制技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1.1 自顶向下的多无人机协同控制 | 第12-14页 |
| 1.2.1.2 自底向上的多无人机协同控制 | 第14-15页 |
| 1.2.2 无人机路径规划研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2.1 路径规划 | 第15-16页 |
| 1.2.2.2 多无人机航迹协同 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 无人机航迹规划相关理论 | 第19-28页 |
| 2.1 无人机航迹规划问题综述 | 第19-21页 |
| 2.1.1 问题描述 | 第19-20页 |
| 2.1.2 约束条件 | 第20-21页 |
| 2.2 无人机航迹规划常用研究方法 | 第21-27页 |
| 2.2.1 环境建模方法 | 第22-24页 |
| 2.2.1.1 可视图法 | 第22-23页 |
| 2.2.1.2 栅格法 | 第23页 |
| 2.2.1.3 Voronoi图法 | 第23-24页 |
| 2.2.2 航迹规划算法 | 第24-27页 |
| 2.2.2.1 Dijkstra算法 | 第24页 |
| 2.2.2.2 蚁群算法 | 第24-25页 |
| 2.2.2.3 遗传算法 | 第25-27页 |
| 2.3 动态环境下的无人机航迹规划 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 多无人机协同控制 | 第28-39页 |
| 3.1 多无人机航迹规划问题描述 | 第28页 |
| 3.2 协同约束分析 | 第28-37页 |
| 3.2.1 时域协同约束 | 第29-33页 |
| 3.2.2 空域协同约束 | 第33-37页 |
| 3.3 面向多无人机协同航迹规划控制系统 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于改进RRT的多UAV航迹规划方法 | 第39-59页 |
| 4.1 基本快速扩展随机树算法 | 第39-46页 |
| 4.1.1 RRT算法简介 | 第39页 |
| 4.1.2 RRT算法基本流程 | 第39-42页 |
| 4.1.3 RRT算法实验分析 | 第42-46页 |
| 4.1.3.1 无人机飞行步长L的影响 | 第42-44页 |
| 4.1.3.2 概率PG的影响 | 第44-46页 |
| 4.2 改进RRT算法 | 第46-53页 |
| 4.2.1 改进节点的添加方式 | 第47-49页 |
| 4.2.1.1 概率的选择 | 第47-48页 |
| 4.2.1.2 引入启发信息 | 第48-49页 |
| 4.2.2 航迹优化 | 第49-52页 |
| 4.2.3.1 冗余裁剪 | 第49-50页 |
| 4.2.3.2 航迹平滑 | 第50-52页 |
| 4.2.3 IRRT算法流程 | 第52-53页 |
| 4.3 动态环境下的改进RRT算法 | 第53-58页 |
| 4.3.1 规划环境的构建 | 第53-55页 |
| 4.3.2 DRRT算法 | 第55-58页 |
| 4.3.2.1 采样点获取 | 第55-56页 |
| 4.3.2.2 碰撞检测 | 第56页 |
| 4.3.2.3 DRRT算法流程 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 模拟实验 | 第59-70页 |
| 5.1 仿真实验环境 | 第59页 |
| 5.2 仿真实验 | 第59-69页 |
| 5.2.1 IRRT算法 | 第59-63页 |
| 5.2.2 DRRT算法 | 第63-66页 |
| 5.2.2.1 已知动态障碍物 | 第63-65页 |
| 5.2.2.2 未知动态障碍物 | 第65-66页 |
| 5.2.3 多无人机的协调策略 | 第66-69页 |
| 5.2.3.1 多无人机时域约束协调 | 第66-68页 |
| 5.2.3.2 多无人机空域约束协调 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 项目工作总结 | 第70页 |
| 6.2 问题与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第78-79页 |
