用于手术导航的高精度三目视觉定位方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 手术导航介绍 | 第7-8页 |
| 1.2 手术导航的国内外现状及定位系统发展 | 第8-13页 |
| 1.2.1 手术导航的国外发展 | 第8-9页 |
| 1.2.2 手术导航的国内发展 | 第9-10页 |
| 1.2.3 定位系统的发展 | 第10-13页 |
| 1.3 课题背景内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 课题背景 | 第13页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.3 论文组织结构 | 第14-16页 |
| 2. 摄像机标定 | 第16-25页 |
| 2.1 摄像机模型 | 第16-18页 |
| 2.2 摄像机标定方法 | 第18-24页 |
| 2.2.1 TSAI两步标定法 | 第19-22页 |
| 2.2.2 张正友平面标定法 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3. 特征点提取和匹配重建 | 第25-36页 |
| 3.1 特征点提取 | 第25-28页 |
| 3.1.1 目标中心提取算法 | 第25-26页 |
| 3.1.2 基于连通域标记的快速中心提取算法 | 第26-28页 |
| 3.2 立体匹配 | 第28-30页 |
| 3.2.1 极线约束 | 第28-29页 |
| 3.2.2 立体校正 | 第29-30页 |
| 3.3 立体重建 | 第30-33页 |
| 3.3.1 双目立体重建 | 第30-32页 |
| 3.3.2 多目视觉重建 | 第32-33页 |
| 3.4 手术器械注册 | 第33-35页 |
| 3.4.1 工作点世界坐标求取 | 第33-34页 |
| 3.4.2 工作点器械坐标求取 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4. 三目立体视觉定位系统的构成与设计 | 第36-42页 |
| 4.1 三目立体视觉定位系统的构成 | 第36-37页 |
| 4.2 三目立体视觉定位系统的光学结构设计 | 第37-39页 |
| 4.3 三目立体视觉定位系统的软件架构 | 第39-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 5. 三目立体视觉定位系统的性能测试 | 第42-48页 |
| 5.1 三目立体视觉定位系统标定 | 第42-43页 |
| 5.1.1 摄像机标定 | 第42-43页 |
| 5.1.2 手术器械注册 | 第43页 |
| 5.2 三目立体视觉定位系统的的定位精度实验 | 第43-47页 |
| 5.2.1 单标志点测量实验 | 第44-45页 |
| 5.2.2 手术器械测量实验 | 第45-47页 |
| 5.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 6. 结论 | 第48-50页 |
| 6.1 工作总结 | 第48-49页 |
| 6.2 工作展望 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 附录 | 第55页 |
