| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 武器装备伺服系统的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 一体化驱动控制器的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 伺服系统建模与特征建模的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 伺服系统控制器设计的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 新型武器伺服系统驱动和控制及工程实现的问题和挑战 | 第20-21页 |
| 1.4 本文研究内容和章节安排 | 第21-23页 |
| 2 一体化永磁同步电机驱动控制器设计 | 第23-44页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 一体化永磁同步电机驱动控制器硬件设计 | 第23-34页 |
| 2.2.1 硬件电路总体组成结构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 DSP最小系统电路设计 | 第24-25页 |
| 2.2.3 功率变换电路设计 | 第25-28页 |
| 2.2.4 电机定子电流测量电路设计 | 第28-30页 |
| 2.2.5 电机转子位置测量电路设计 | 第30-31页 |
| 2.2.6 保护电路设计 | 第31-33页 |
| 2.2.7 CAN通信接口电路设计 | 第33-34页 |
| 2.3 一体化永磁同步电机驱动控制器软件设计 | 第34-43页 |
| 2.3.1 软件总体架构设计 | 第34页 |
| 2.3.2 主程序设计 | 第34-36页 |
| 2.3.3 初始化模块设计 | 第36页 |
| 2.3.4 定时中断模块设计 | 第36-38页 |
| 2.3.5 SVPWM模块设计 | 第38-41页 |
| 2.3.6 CAN通信模块设计 | 第41-43页 |
| 2.4 一体化永磁同步电机驱动控制器设计结果 | 第43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 3 一体化永磁同步电机驱动控制器电流环和速度环设计与实现 | 第44-62页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 永磁同步电机矢量控制原理及数学模型 | 第44-50页 |
| 3.2.1 永磁同步电机 | 第44-45页 |
| 3.2.2 永磁同步电机在三相静止坐标系下的数学模型 | 第45-46页 |
| 3.2.3 坐标变换理论简介 | 第46-49页 |
| 3.2.4 永磁同步电机矢量控制系统数学模型 | 第49-50页 |
| 3.3 电流环设计 | 第50-52页 |
| 3.4 速度环设计 | 第52-57页 |
| 3.4.1 高精度测速算法设计 | 第52-55页 |
| 3.4.2 速度控制器设计 | 第55-57页 |
| 3.5 系统实验及结果分析 | 第57-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 远程多管火箭炮系统特征建模与离散滑模自适应位置控制器设计 | 第62-80页 |
| 4.1 引言 | 第62-63页 |
| 4.2 系统特征建模 | 第63-69页 |
| 4.2.1 系统描述和动力学建模 | 第63-65页 |
| 4.2.2 特征建模 | 第65-67页 |
| 4.2.3 系统特征模型验证 | 第67-69页 |
| 4.3 滑模控制器设计 | 第69-78页 |
| 4.3.1 控制器设计与稳定性分析 | 第69-73页 |
| 4.3.2 系统仿真 | 第73-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 5 防空武器系统基于特征模型的二阶离散滑模自适应位置控制器设计 | 第80-106页 |
| 5.1 引言 | 第80-81页 |
| 5.2 系统描述和动力学建模 | 第81-83页 |
| 5.3 系统特征建模和模型验证 | 第83-88页 |
| 5.4 指令观测器设计与收敛性分析 | 第88-89页 |
| 5.5 控制器设计与稳定性分析 | 第89-91页 |
| 5.6 系统仿真 | 第91-104页 |
| 5.6.1 阶跃响应仿真 | 第92-95页 |
| 5.6.2 斜坡响应仿真 | 第95-98页 |
| 5.6.3 正弦响应仿真 | 第98-104页 |
| 5.7 本章小结 | 第104-106页 |
| 6 武器伺服系统实验平台的搭建和位置控制实验研究 | 第106-134页 |
| 6.1 武器伺服系统实验平台的搭建 | 第106-112页 |
| 6.1.1 实验台架总体结构 | 第106-109页 |
| 6.1.2 位置检测模块 | 第109-110页 |
| 6.1.3 驱动和控制模块 | 第110页 |
| 6.1.4 上位机模块 | 第110-112页 |
| 6.2 武器伺服系统位置控制软件实现 | 第112-115页 |
| 6.2.1 位置控制软件总体设计 | 第112页 |
| 6.2.2 位置检测软件设计 | 第112-113页 |
| 6.2.3 特征模型参数辨识软件 | 第113页 |
| 6.2.4 位置控制器 | 第113-114页 |
| 6.2.5 网络通信程序 | 第114-115页 |
| 6.3 远程火箭系统大惯量比快速调炮伺服系统模拟实验 | 第115-120页 |
| 6.3.1 负载惯量与电机惯量比为4:1情况下位置跟踪实验 | 第116-117页 |
| 6.3.2 负载惯量与电机惯量比为12:1情况下位置跟踪实验 | 第117-118页 |
| 6.3.3 负载惯量与电机惯量比为20:1情况下位置跟踪实验 | 第118-120页 |
| 6.3.4 实验结果分析 | 第120页 |
| 6.4 防空武器系统快速跟踪伺服系统模拟实验 | 第120-133页 |
| 6.4.1 阶跃位置跟踪实验 | 第121-124页 |
| 6.4.2 斜坡位置跟踪实验 | 第124-127页 |
| 6.4.3 正弦位置跟踪实验 | 第127-133页 |
| 6.5 本章小结 | 第133-134页 |
| 7 总结与展望 | 第134-137页 |
| 7.1 本文主要工作 | 第134-135页 |
| 7.2 本文创新点 | 第135-136页 |
| 7.3 研究展望 | 第136-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 参考文献 | 第138-146页 |
| 附录 | 第146页 |
