水上宽带伺服控制系统平台设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-13页 |
| ·研究背景与研究意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文主要安排 | 第12-13页 |
| 2 系统总体设计 | 第13-23页 |
| ·系统组成 | 第13-14页 |
| ·系统设计目标和性能指标组成 | 第14页 |
| ·系统机械结构 | 第14-15页 |
| ·核心器件选型 | 第15-21页 |
| ·控制核心芯片 | 第15-16页 |
| ·传感器 | 第16-20页 |
| ·执行器 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-23页 |
| 3 系统硬件方案设计 | 第23-35页 |
| ·硬件电路框图 | 第23-24页 |
| ·电源模块模块 | 第24-26页 |
| ·+24V电源部分 | 第24页 |
| ·+5V电源部分 | 第24-25页 |
| ·+3.3V电源部分 | 第25-26页 |
| ·控制核心模块 | 第26-30页 |
| ·时钟接口 | 第26-27页 |
| ·串行通信接口(USART) | 第27-28页 |
| ·串行外围设备接口(SPI) | 第28页 |
| ·CAN总线通信接口 | 第28-29页 |
| ·外部中断接口 | 第29-30页 |
| ·通用输入输出接口 | 第30页 |
| ·电机驱动模块 | 第30-32页 |
| ·电机驱动芯片选型 | 第30页 |
| ·电路设计 | 第30-32页 |
| ·信号接收模块 | 第32-34页 |
| ·航姿信号 | 第33页 |
| ·GPS信号 | 第33-34页 |
| ·AGC信号 | 第34页 |
| ·编码器信号 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 控制结构及陀螺信号的应用 | 第35-47页 |
| ·三轴系统结构 | 第35页 |
| ·控制策略分析 | 第35-39页 |
| ·前馈控制策略 | 第35-37页 |
| ·反馈控制策略 | 第37-38页 |
| ·前馈与反馈结合控制策略 | 第38-39页 |
| ·陀螺信号分析与处理 | 第39-46页 |
| ·陀螺仪内部结构分析 | 第39页 |
| ·陀螺仪温度漂移测试 | 第39-40页 |
| ·硬件差分抑制陀螺温漂 | 第40-43页 |
| ·对陀螺仪信号进行软件滤波 | 第43-45页 |
| ·陀螺滤波实验结果分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 系统软件设计 | 第47-59页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第47页 |
| ·系统软件接口 | 第47-48页 |
| ·系统模块组成 | 第48页 |
| ·系统初始对星模块 | 第48-54页 |
| ·微处理器MCU初始化模块 | 第48-50页 |
| ·系统粗对星模块 | 第50-53页 |
| ·系统精对准模块 | 第53-54页 |
| ·系统稳定跟踪模块 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 系统调试结果及分析 | 第59-65页 |
| ·静态调试结果 | 第59-61页 |
| ·横滚静态调试 | 第59-60页 |
| ·俯仰静态调试 | 第60页 |
| ·方位静态调试 | 第60-61页 |
| ·动态调试结果 | 第61-62页 |
| ·横滚动态调试 | 第61页 |
| ·俯仰动态调试 | 第61-62页 |
| ·方位动态调试 | 第62页 |
| ·三轴动态联调结果 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 7 总结与展望 | 第65-68页 |
| ·研究成果总结 | 第65页 |
| ·进一步工作展望 | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74-75页 |
