| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·研究工作的背景与意义 | 第13-15页 |
| ·四轮轮毂发展趋势与研究现状 | 第13-15页 |
| ·车辆操作稳定发展趋势与研究现状 | 第15页 |
| ·课题相关技术研究现状 | 第15-19页 |
| ·横摆角速度和质心侧偏角控制策略研究现状 | 第15-16页 |
| ·电动车驱动控制策略研究现状 | 第16-17页 |
| ·四轮轮毂转矩分配策略研究现状 | 第17-18页 |
| ·四轮轮毂电动车干扰抑制策略研究现状 | 第18-19页 |
| ·研究思路 | 第19-20页 |
| ·本论文的结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 四轮轮毂电动车结构特性及操纵稳定性研究 | 第21-31页 |
| ·四轮轮毂电动车结构特性分析 | 第21-23页 |
| ·四轮轮毂电动车动力系统结构 | 第21页 |
| ·整车控制器 | 第21-22页 |
| ·轮毂电机系统 | 第22-23页 |
| ·车辆操纵稳定性控制目标研究 | 第23-27页 |
| ·车辆操纵稳定性规范研究 | 第23页 |
| ·影响车辆操纵稳定性因素分析 | 第23-27页 |
| ·四轮轮毂电动车基本控制结构 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 横摆角速度和质心侧偏角控制策略 | 第31-51页 |
| ·四轮轮毂电动车数学模型 | 第31-35页 |
| ·车体动力学模型 | 第31-32页 |
| ·车轮动力学模型 | 第32页 |
| ·轮胎模型 | 第32-35页 |
| ·基于自适应控制的横摆角速度和质心侧偏角控制算法 | 第35-47页 |
| ·四轮轮毂电动车数学模型 | 第35-37页 |
| ·基于Narendra横摆角速度自适应控制器设计 | 第37-45页 |
| ·基于质心侧偏角的期望横摆角速度的动态修正 | 第45-47页 |
| ·仿真及性能分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 四轮轮毂电机驱动系统控制策略 | 第51-79页 |
| ·电驱动系统控制结构 | 第51-56页 |
| ·轮毂电机模型 | 第52-54页 |
| ·电驱动系统矢量控制原理 | 第54页 |
| ·坐标变换 | 第54-55页 |
| ·电驱动系统转速控制原理 | 第55-56页 |
| ·基于改进型变速积分的四轮轮毂轮毂电机矢量控制算法 | 第56-70页 |
| ·电动车加速性能要求分析 | 第56-57页 |
| ·变速积分PID控制算法设计 | 第57-59页 |
| ·应用于四轮轮毂电动车驱动系统矢量控制算法 | 第59-60页 |
| ·稳定性证明 | 第60-61页 |
| ·仿真实验 | 第61-70页 |
| ·基于坡道估计的四轮轮毂电动车自适应起步策略 | 第70-78页 |
| ·电动车起步要求分析 | 第70页 |
| ·基于龙伯格状态观测器的坡道估计算法设计 | 第70-72页 |
| ·自适应起步策略设计 | 第72-73页 |
| ·仿真实验 | 第73-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 基于转矩分配的四轮轮毂操纵稳定性控制策略 | 第79-95页 |
| ·四轮轮毂电动车转矩分配策略总体结构 | 第79页 |
| ·路面附着系数及电机转矩对轮胎力的影响 | 第79-81页 |
| ·路面因素 | 第79-80页 |
| ·轮毂电机驱动力限制 | 第80页 |
| ·策略设计 | 第80-81页 |
| ·最优化算法设计 | 第81-90页 |
| ·目标优化目标函数确定 | 第81-87页 |
| ·目标优化约束条件的确定 | 第87页 |
| ·算法设计 | 第87-90页 |
| ·仿真及性能分析 | 第90-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 基于干扰抑制的四轮轮毂操纵稳定性控制策略 | 第95-123页 |
| ·抑制随机延时策略 | 第95-103页 |
| ·随机延时干扰来源分析 | 第95页 |
| ·随机延时抑制算法设计 | 第95-99页 |
| ·仿真及性能分析 | 第99-103页 |
| ·电机谐波抑制控制算法设计 | 第103-112页 |
| ·电机谐波来源分析 | 第103-104页 |
| ·谐波抑制算法总体结构 | 第104-105页 |
| ·谐波抑制算法设计 | 第105-109页 |
| ·仿真及性能分析 | 第109-112页 |
| ·转矩干扰抑制算法设计 | 第112-118页 |
| ·转矩干扰来源分析 | 第112-113页 |
| ·算法总体设计 | 第113页 |
| ·负载扰动观测器设计 | 第113-114页 |
| ·带补偿负载扰动观测器设计 | 第114-116页 |
| ·仿真及性能分析 | 第116-118页 |
| ·四轮轮毂电动车操纵稳定性实验 | 第118-121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 第七章 总结与展望 | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-134页 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 | 第134-136页 |