UKF煤矿井下捷联惯导大失准角初始对准应用研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| Contents | 第9-11页 |
| 图清单 | 第11-12页 |
| 表清单 | 第12-13页 |
| 1 绪论 | 第13-20页 |
| ·选题背景以及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·研究目标 | 第15-18页 |
| ·拟采用的研究方法、技术路线、试验方案 | 第18页 |
| ·论文结构 | 第18-20页 |
| 2 捷联式惯性导航原理 | 第20-30页 |
| ·捷联式惯性导航基本原理概述 | 第20-21页 |
| ·坐标系定义及相关坐标转换算法 | 第21-25页 |
| ·姿态转换方阵的实时更新算法 | 第25-28页 |
| ·系统误差分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 滤波方法及性能分析 | 第30-44页 |
| ·基本滤波方法 | 第30-35页 |
| ·无迹卡尔曼算法 UKF | 第35-40页 |
| ·优化 UKF 算法 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 捷联式惯性导航初始对准 | 第44-54页 |
| ·初始对准的基本原理 | 第44页 |
| ·初始对准误差模型 | 第44-50页 |
| ·粗对准的研究 | 第50-51页 |
| ·优化无迹卡尔曼滤波的状态空间模型 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 优化 UKF 算法在初始对准中的应用 | 第54-61页 |
| ·优化 UKF 算法大失准角的应用研究与分析 | 第54-57页 |
| ·优化 UKF 算法的滤波效果比较分析 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·论文工作总结 | 第61页 |
| ·未来展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者简历 | 第67-69页 |
| 学位论文数据集 | 第69页 |
