| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第1章 引言 | 第11-20页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·农田环境中基于视觉导航技术研究目的和意义 | 第11-13页 |
| ·课题来源以及研究工作情况 | 第13页 |
| ·研究现状 | 第13-18页 |
| ·基于单目图像特征分析的农田导航 | 第13-16页 |
| ·基于双目视觉的农田导航 | 第16-18页 |
| ·本文主要工作和论文安排 | 第18-20页 |
| 第2章 双目视觉基础原理及双目农田导航系统流程 | 第20-26页 |
| ·双目视觉基础原理 | 第20-24页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第20-22页 |
| ·双目摄像机模型(针孔模型) | 第22-24页 |
| ·对极几何原理 | 第24页 |
| ·基于双目视觉农田机械导航系统流程 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 双目视觉图像匹配 | 第26-47页 |
| ·关于匹配的几个概念 | 第26-29页 |
| ·基本概念 | 第26-28页 |
| ·匹配约束 | 第28-29页 |
| ·匹配特征提取及特征描述 | 第29-34页 |
| ·点特征的选择 | 第29页 |
| ·几类主要的特征点提取算法 | 第29-34页 |
| ·基于Mask Image的田间作物图像特征点提取 | 第34-36页 |
| ·特征点检测实验及分析 | 第36-41页 |
| ·特征匹配 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 农田作物特征点三维重建及导航信息提取 | 第47-57页 |
| ·摄像头标定 | 第47-49页 |
| ·特征点3D信息构建 | 第49-53页 |
| ·导航信息提取 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 农田环境2D及3D图像的导航信息提取方法比较 | 第57-60页 |
| ·2D图像中的农田环境导航信息提取 | 第57-58页 |
| ·2D、3D图像导航方法比较分析 | 第58-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第66页 |