高速公路自主驾驶汽车视觉感知算法研究
| 摘要 | 第1-12页 |
| Abstract | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-32页 |
| ·自主驾驶汽车研究概述 | 第14-24页 |
| ·研究背景及意义 | 第14-16页 |
| ·自主驾驶技术发展状况 | 第16-24页 |
| ·相关技术研究现状 | 第24-28页 |
| ·传感器及比较 | 第24-25页 |
| ·道路检测方法 | 第25-28页 |
| ·论文研究内容、分析框架和创新点 | 第28-32页 |
| ·课题来源 | 第28页 |
| ·论文研究内容和分析框架 | 第28-30页 |
| ·论文主要成果和创新点 | 第30-32页 |
| 第二章 面向复杂路况的视觉感知系统 | 第32-54页 |
| ·复杂情况下道路感知面临的挑战 | 第32-35页 |
| ·高速公路设计与人类视觉感知的一致性 | 第35-39页 |
| ·复杂情况下人类视觉感知优势 | 第36-37页 |
| ·高速公路设计中对视觉感知因素的考虑 | 第37-39页 |
| ·视觉感知的“刺激-响应”机制 | 第39-43页 |
| ·吉布森的直接知觉理论 | 第39-42页 |
| ·人与动物共有的“刺激-响应”机制 | 第42-43页 |
| ·道路视觉注视点的数学模型 | 第43-53页 |
| ·道路视觉注视点对应的数学含义 | 第44-46页 |
| ·基于消失点的道路曲率估计 | 第46-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 基于多线索视觉特征的车道区域分割 | 第54-70页 |
| ·基于视觉线索的分类算法 | 第54-58页 |
| ·直接知觉论思想在车道分割中的应用 | 第54-55页 |
| ·分类算法 | 第55-57页 |
| ·作为分类依据的车辆可通行性 | 第57-58页 |
| ·多线索视觉特征提取 | 第58-63页 |
| ·超像素计算单元 | 第59-60页 |
| ·人类单目视觉系统的特征 | 第60-61页 |
| ·多视觉线索的选择 | 第61-63页 |
| ·基于多线索视觉特征的路面检测实验 | 第63-69页 |
| ·基于多线索视觉特征的路面检测算法 | 第63-64页 |
| ·分类结果的比较与分析 | 第64-66页 |
| ·在非结构化道路中的拓展应用 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 道路距离参数模型与道路参数估计 | 第70-90页 |
| ·道路线形设计准则与道路距离参数模型 | 第70-74页 |
| ·道路线形设计总准则 | 第70-72页 |
| ·道路距离参数模型 | 第72-73页 |
| ·直接估计曲率的优势 | 第73-74页 |
| ·道路纵切线形及道路起伏模型 | 第74-80页 |
| ·道路纵切线形设计准则 | 第74-75页 |
| ·高速行驶道路起伏问题 | 第75-77页 |
| ·道路起伏的距离参数方程 | 第77-78页 |
| ·道路起伏估计应用 | 第78-80页 |
| ·道路平面线形及道路弯曲模型 | 第80-83页 |
| ·道路平面线形设计准则 | 第80-82页 |
| ·道路弯曲的距离参数方程 | 第82-83页 |
| ·道路弯曲估计应用 | 第83页 |
| ·道路模型应用实例 | 第83-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 车辆运动参数估计及长距离自主驾驶实验 | 第90-105页 |
| ·基于似动现象的车辆运动估计 | 第90-99页 |
| ·似动现象 | 第90-92页 |
| ·基于消失点变化的车辆运动轨迹估计 | 第92-96页 |
| ·基于消失点分离的高速公路岔路口检测 | 第96-99页 |
| ·自主车长距离驾驶实验及分析 | 第99-103页 |
| ·自主驾驶系统长距离实验 | 第99-101页 |
| ·实验结果分析 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第六章 总结与展望 | 第105-107页 |
| ·论文工作总结 | 第105-106页 |
| ·对进一步研究的展望 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-117页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第117-118页 |
