| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·IPMC介绍 | 第13-15页 |
| ·IPMC的结构 | 第13-14页 |
| ·IPMC的工作特性 | 第14-15页 |
| ·IPMC的驱动特性 | 第14页 |
| ·IPMC的传感特性 | 第14-15页 |
| ·IPMC国内外研究现状 | 第15-20页 |
| ·国外研究现状 | 第15-19页 |
| ·IPMC制备研究现状 | 第15-16页 |
| ·IPMC建模研究现状 | 第16-18页 |
| ·IPMC控制研究现状 | 第18-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·本文组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 3D-IPMCs的制备及其致动性能测试 | 第22-36页 |
| ·3D-IPMCs基膜的制备 | 第22-24页 |
| ·实验原理 | 第22-23页 |
| ·实验材料和设备 | 第23页 |
| ·实验材料 | 第23页 |
| ·实验设备 | 第23页 |
| ·3D-IPMCs基膜制备工艺 | 第23-24页 |
| ·3D-IPMCs制备实验 | 第24-28页 |
| ·实验材料和设备 | 第25页 |
| ·实验材料 | 第25页 |
| ·实验设备 | 第25页 |
| ·制备实验步骤 | 第25-28页 |
| ·前期处理 | 第25-26页 |
| ·主化学镀反应 | 第26-27页 |
| ·次化学镀反应 | 第27-28页 |
| ·3D-IPMCs的性能测试 | 第28-34页 |
| ·3D-IPMCs的位移和力性能测试 | 第28-32页 |
| ·3D-IPMCs的封装技术 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 3D-IPMCs的模型建立 | 第36-52页 |
| ·3D-IPMCs传递函数模型的在线辨识 | 第36-40页 |
| ·辨识原理 | 第36-37页 |
| ·辨识算法选择 | 第37-38页 |
| ·3D-IPMCs辨识信号与模型结构的选择 | 第38页 |
| ·3D-IPMCs模型辨识结果 | 第38-39页 |
| ·3D-IPMCs辨识模型的验证 | 第39-40页 |
| ·3D-IPMCs的磁滞现象与磁滞模型 | 第40-45页 |
| ·PI模型的选择 | 第41-43页 |
| ·磁滞模型的辨识与模型验证 | 第43-45页 |
| ·3D-IPMCs蠕变模型 | 第45-49页 |
| ·蠕变模型 | 第46-47页 |
| ·3D-IPMCs蠕变原因 | 第47页 |
| ·3D-IPMCs的蠕变模型的辨识和实验验证 | 第47-49页 |
| ·3D-IPMCs致动器模型 | 第49-50页 |
| ·3D-IPMCs致动器模型辨识与验证 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 xPC半实物仿真控制系统的搭建 | 第52-64页 |
| ·xPC控制系统的软硬件环境 | 第52-54页 |
| ·硬件环境 | 第52-53页 |
| ·软件环境 | 第53-54页 |
| ·xPC控制系统制作流程 | 第54-55页 |
| ·目标启动盘 | 第54页 |
| ·实时内核的嵌入 | 第54页 |
| ·快速原型化过程 | 第54-55页 |
| ·信号采集和分析 | 第55页 |
| ·xPC实时控制平台的搭建 | 第55-62页 |
| ·U盘启动盘的制作 | 第55-57页 |
| ·制作U盘DOS启动盘 | 第56页 |
| ·DOS Loader内核设置 | 第56-57页 |
| ·生成DOS载入器的目标启动盘 | 第57页 |
| ·xPC的相关测试 | 第57-58页 |
| ·安装检测 | 第57页 |
| ·xPC网络工作情况检测 | 第57-58页 |
| ·模型建立及外部链接 | 第58-62页 |
| ·模型参数设置 | 第58-59页 |
| ·宿主机和目标机连接 | 第59-61页 |
| ·实现目标机与硬件板卡连接 | 第61-62页 |
| ·数据的提取与保存 | 第62页 |
| ·整体系统搭建 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 3D-IPMCs致动器控制方案确立 | 第64-78页 |
| ·3D-IPMCs的PID控制仿真 | 第64-66页 |
| ·PID控制器设计 | 第64-65页 |
| ·3D-IPMCs的PID控制仿真的实现 | 第65-66页 |
| ·通过xPC控制系统对3D-IPMCs实现实时在线PID控制 | 第66-68页 |
| ·自适应逆控制介绍 | 第68-72页 |
| ·LMS算法 | 第69页 |
| ·3D-IPMCs致动器模型辨识算法的选择 | 第69-71页 |
| ·3D-IPMCs致动器的逆模型求解 | 第71-72页 |
| ·3D-IPMCs致动器的非线性的控制方案与仿真 | 第72-76页 |
| ·控制方案结构及仿真 | 第72-73页 |
| ·基于3D-IPMCs致动器模型自适应逆控制结构 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第6章 基于XPC控制系统的3D-IPMCs自适应逆控制 | 第78-90页 |
| ·S函数简介 | 第78-79页 |
| ·S函数的概念 | 第78-79页 |
| ·S函数工作原理 | 第79页 |
| ·C MEX S函数程序编写 | 第79-82页 |
| ·C MEX S函数的选择 | 第79页 |
| ·C MEX S函数的流程 | 第79-82页 |
| ·Simstruct数据结构 | 第80-81页 |
| ·初始化 | 第81页 |
| ·输入和输出 | 第81-82页 |
| ·实时文件的生成 | 第82页 |
| ·基于自适应逆的误差反馈控制结构与仿真 | 第82-85页 |
| ·基于自适应逆的误差反馈控制结构 | 第82-83页 |
| ·基于自适应逆的误差反馈控制仿真 | 第83-85页 |
| ·基于xPC控制系统的控制方案实现 | 第85-88页 |
| ·基于xPC的控制模型搭建 | 第85-86页 |
| ·实时模型的生成 | 第86-87页 |
| ·基于xPC控制系统的自适应逆控制实验 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 第7章 结论与展望 | 第90-92页 |
| ·工作总结 | 第90页 |
| ·未来展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 致谢 | 第98-100页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第100-102页 |
| 作者简介 | 第102页 |