| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·本课题背景 | 第9-11页 |
| ·本课题的国内外研究现状 | 第11页 |
| ·本课题来源和意义 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容和组织结构 | 第12-13页 |
| 2 CAN 及 CANopen 协议剖析 | 第13-26页 |
| ·CAN 协议分析 | 第13-16页 |
| ·CANopen 应用层协议 | 第16-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 工程的建立及通信协议的实现 | 第26-47页 |
| ·系统硬件平台 | 第26-29页 |
| ·Starter 软件简介 | 第29-30页 |
| ·Sinamics S120 工程建立 | 第30-37页 |
| ·CAN 及 CANopen 通信的实现 | 第37-45页 |
| ·测试数据通讯性能分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 通信实时性仿真分析 | 第47-61页 |
| ·CAN 总线实时性需求分析 | 第47-48页 |
| ·实时调度算法 | 第48-50页 |
| ·CAN 总线仿真模型 | 第50-56页 |
| ·仿真结果分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 总结与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |