| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·MEMS 陀螺仪误差补偿研究的现状和发展 | 第12-15页 |
| ·陀螺仪误差建模补偿国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·MEMS 陀螺仪误差补偿研究的发展趋势 | 第13-15页 |
| ·本文的主要工作和内容安排 | 第15-16页 |
| 第2章 MEMS 陀螺仪工作原理及误差分析 | 第16-26页 |
| ·MEMS 陀螺仪综述 | 第16-22页 |
| ·MEMS 陀螺仪的结构和特点 | 第16-18页 |
| ·MEMS 陀螺仪基本工作原理 | 第18-20页 |
| ·MEMS 陀螺仪性能指标 | 第20-22页 |
| ·MEMS 陀螺仪误差分析 | 第22-24页 |
| ·陀螺仪漂移率 | 第22页 |
| ·影响陀螺仪漂移的因素 | 第22-23页 |
| ·MEMS 陀螺漂移误差模型的分类 | 第23页 |
| ·MEMS 陀螺随机漂移误差模型 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 MEMS 陀螺仪信号的小波分析与小波去噪 | 第26-40页 |
| ·小波变换的理论基础 | 第26-31页 |
| ·连续小波变换 | 第26-28页 |
| ·离散小波变换 | 第28页 |
| ·小波的多分辨分析 | 第28-30页 |
| ·小波变换在信号降噪中的应用 | 第30-31页 |
| ·小波去噪在 MEMS 陀螺仪信号处理中的应用 | 第31-39页 |
| ·传统去噪方法的缺陷 | 第31-32页 |
| ·小波基的选取 | 第32-34页 |
| ·基于不同小波函数的 MEMS 陀螺信号去噪研究 | 第34-37页 |
| ·MEMS 陀螺信号的小波阈值去噪 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 SVM 理论及其在陀螺仪漂移预测中的应用 | 第40-57页 |
| ·支持向量机理论 | 第40-46页 |
| ·支持向量机概述 | 第40-42页 |
| ·支持向量机理论基础 | 第42-45页 |
| ·支持向量回归机（SVR） | 第45-46页 |
| ·支持向量机在陀螺仪漂移预测模型中的应用 | 第46-56页 |
| ·基于 SVM 的陀螺仪漂移建模 | 第46-51页 |
| ·基于 GA-SVM 的陀螺仪漂移建模 | 第51-53页 |
| ·基于 LS-SVM 的陀螺仪漂移建模 | 第53-55页 |
| ·基于 SVM 的陀螺仪漂移建模方法比较 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 惯性导航系统中 MEMS 陀螺补偿算法设计 | 第57-76页 |
| ·基于 MEMS 陀螺仪的惯性导航系统设计 | 第57-61页 |
| ·MEMS 陀螺仪选择 | 第57-58页 |
| ·基于 MEMS 陀螺仪的小型惯导系统设计 | 第58-61页 |
| ·MEMS 陀螺仪确定性误差的标定补偿 | 第61-66页 |
| ·陀螺仪标定方法和数学模型 | 第62-63页 |
| ·MEMS 陀螺仪确定性误差标定实验 | 第63-66页 |
| ·基于小波支持向量机的 MEMS 陀螺仪随机漂移建模 | 第66-74页 |
| ·数据采集实验 | 第67-69页 |
| ·MEMS 陀螺仪信号的小波去噪 | 第69页 |
| ·基于支持向量机的 MEMS 陀螺仪随机漂移建模 | 第69-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |