| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·精密运动平台发展现状 | 第13-15页 |
| ·国外精密运动平台发展状况 | 第13-14页 |
| ·国内精密运动平台技术现状 | 第14-15页 |
| ·精密运动平台的发展方向 | 第15-19页 |
| ·本课题的研究意义、目标及主要内容 | 第19-21页 |
| ·课题研究意义 | 第19页 |
| ·课题的研究的目标及主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 基于柔性铰链设计的并联运动平台的静力学分析 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·柔性铰链的发展 | 第21-23页 |
| ·柔性铰链的历史 | 第21页 |
| ·柔性铰链的形式 | 第21-22页 |
| ·柔性铰链的优点 | 第22-23页 |
| ·并联运动平台系统静力学分析 | 第23-30页 |
| ·中心平台几何位置分析 | 第23-25页 |
| ·中心平台受力分析 | 第25-26页 |
| ·平台系统的力法求解 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于柔性铰链设计的并联运动平台的动力学分析 | 第31-36页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·平台系统的拉格朗日方程 | 第31-34页 |
| ·平台系统的拉格朗日函数 | 第31-32页 |
| ·动力学方程推导 | 第32-34页 |
| ·平台系统有限元分析方法 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于 ADAMS 的并联运动平台的刚柔混合体建模 | 第36-43页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·ADAMS 建立动力学模型的步骤 | 第36页 |
| ·并联运动平台的刚柔混合建模 | 第36-38页 |
| ·刚性构件和柔性构件的划分 | 第37页 |
| ·刚性构件模型的建立 | 第37-38页 |
| ·并联运动平台的柔性铰链的建模 | 第38-41页 |
| ·ADAMS/Flex 柔性体理论 | 第38-40页 |
| ·模态中性文件的生成 | 第40页 |
| ·柔性模型的建立 | 第40-41页 |
| ·并联运动平台 ADAMS 动力学分析模型的建立 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于 ADAMS 的并联运动平台的动力学仿真分析 | 第43-51页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·ADAMS 仿真分析和后处理模块 | 第43-45页 |
| ·ADAMS 求解器模块 | 第43-44页 |
| ·ADAMS 仿真结果后处理模块 | 第44-45页 |
| ·并联运动平台的运动学仿真分析 | 第45-48页 |
| ·运动学逆解仿真分析 | 第45-47页 |
| ·运动学正解仿真分析 | 第47-48页 |
| ·并联运动平台动力学仿真分析 | 第48-50页 |
| ·刚柔混合体系统的动力学方程 | 第48-49页 |
| ·平台动力学仿真 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 单平台的步进特性及步进定位精度实验 | 第51-60页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·单平台的结构设计和驱动控制系统 | 第51-53页 |
| ·平台的结构设计 | 第51页 |
| ·平台的驱动系统 | 第51-52页 |
| ·平台的控制系统 | 第52-53页 |
| ·直线超声电机的步进特性 | 第53-59页 |
| ·瞬态分析 | 第53-55页 |
| ·步进控制策略 | 第55-57页 |
| ·步进特性试验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第七章 总结及展望 | 第60-62页 |
| ·本文的主要工作 | 第60页 |
| ·进一步研究展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第67页 |
