四旋翼直升机控制问题研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| ·研究概况 | 第7-9页 |
| ·历史及研究现状 | 第7-8页 |
| ·H_∞回路成形理论概述 | 第8-9页 |
| ·动力学特性及研究意义 | 第9-10页 |
| ·动力学特性 | 第9-10页 |
| ·研究意义 | 第10页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 系统建模及理论基础 | 第12-31页 |
| ·四旋翼直升机建模 | 第12-18页 |
| ·非线性模型的建立 | 第12-15页 |
| ·模型线性化 | 第15-18页 |
| ·模型的不确定性 | 第18-25页 |
| ·不确定性的描述 | 第18-20页 |
| ·鲁棒性准则 | 第20-24页 |
| ·求解控制器步骤 | 第24-25页 |
| ·H_∞回路成形法设计控制器 | 第25-29页 |
| ·H_∞回路成形法综述 | 第25-26页 |
| ·H_∞回路成形法设计流程 | 第26-28页 |
| ·回路成形权函数的选择 | 第28-29页 |
| ·性能要求与评价方法 | 第29-30页 |
| ·性能要求 | 第29-30页 |
| ·评价方法 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 控制器设计 | 第31-44页 |
| ·仿真模型及控制要求 | 第31-34页 |
| ·H_∞回路成形控制器的设计 | 第34-43页 |
| ·回路成形控制器 | 第34-37页 |
| ·控制器降阶 | 第37-38页 |
| ·降阶后的控制效果 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 电机驱动电路的设计 | 第44-68页 |
| ·器件选择 | 第44页 |
| ·过零点检测的基本原理 | 第44-49页 |
| ·电机工作原理及数学模型 | 第45-47页 |
| ·反电动势过零点检测的原理 | 第47-49页 |
| ·硬件电路的设计 | 第49-57页 |
| ·ADuC842 主控电路设计 | 第51-52页 |
| ·逻辑合成及缓冲电路设计 | 第52-53页 |
| ·转子位置检测电路设计 | 第53-55页 |
| ·功率开关管电路设计 | 第55-57页 |
| ·电机驱动程序设计 | 第57-64页 |
| ·主程序设计 | 第57-58页 |
| ·起动程序设计 | 第58-60页 |
| ·转速给定程序设计 | 第60页 |
| ·转子相位判断程序设计 | 第60-61页 |
| ·电机换相程序设计 | 第61-63页 |
| ·中断服务程序设计 | 第63-64页 |
| ·调试结果分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 试验平台的建立与结果分析 | 第68-80页 |
| ·试验平台的组成 | 第68-70页 |
| ·组成框图 | 第68-69页 |
| ·实时视窗目标简介 | 第69-70页 |
| ·数据采集板卡简介 | 第70页 |
| ·实时视窗实现流程 | 第70-72页 |
| ·电机参数及转动惯量的测试 | 第72-77页 |
| ·电机模型 | 第72-73页 |
| ·电机参数测试 | 第73-75页 |
| ·转动惯量测试 | 第75-77页 |
| ·结果分析 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
