无人飞行器航迹规划算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·无人飞行器航迹规划研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·无人飞行器航迹规划研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·无人飞行器航迹规划的要求和涉及的技术 | 第17页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 无人飞行器航迹规划方法 | 第19-29页 |
| ·优化方法概述 | 第19-20页 |
| ·优化算法及其分类 | 第20-21页 |
| ·几种航迹规划算法的基本理论 | 第21-28页 |
| ·最优控制方法 | 第22-23页 |
| ·A*算法 | 第23-24页 |
| ·遗传算法 | 第24-26页 |
| ·神经网络算法 | 第26页 |
| ·模拟退火算法 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 数字地图的建立及平滑处理 | 第29-58页 |
| ·数字高程地图 | 第29-42页 |
| ·数字高程地图技术简介 | 第29-30页 |
| ·数字高程地图的数字信息获取方法 | 第30-32页 |
| ·数字高程模型的建模方法 | 第32-33页 |
| ·数字高程地图的插值技术及其仿真 | 第33-42页 |
| ·航迹规划的等效数字地图 | 第42-48页 |
| ·原始数字地形的建立 | 第42-43页 |
| ·基于RBF 的等效山峰模拟算法 | 第43-46页 |
| ·等效数字地形仿真 | 第46-48页 |
| ·航迹寻优曲面的建立 | 第48-55页 |
| ·数字高程图的相关坡面因子的提取 | 第48-53页 |
| ·爬升性能的限制 | 第53-54页 |
| ·纵向转弯曲率的限制 | 第54-55页 |
| ·航迹寻优曲面算法描述及仿真 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 无人飞行器离线航迹规划 | 第58-76页 |
| ·无人飞行器航迹规划模型 | 第58-63页 |
| ·航迹规划模型 | 第58页 |
| ·航迹的代价函数 | 第58-59页 |
| ·航迹的表示 | 第59-60页 |
| ·航迹的约束条件建模 | 第60-61页 |
| ·权系数的归一化 | 第61-63页 |
| ·改进的A*搜索算法 | 第63-67页 |
| ·航迹约束条件的处理及节点的扩展 | 第63-65页 |
| ·仿真实验 | 第65-67页 |
| ·遗传算法航迹规划 | 第67-74页 |
| ·基于遗传算法航迹规划 | 第67-69页 |
| ·基于遗传模拟退火算法航迹规划 | 第69-70页 |
| ·仿真实验 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 无人飞行器在线航迹规划 | 第76-89页 |
| ·无人飞行器在线实时航迹规划的方法 | 第76-77页 |
| ·无人飞行器最优控制方法 | 第77-83页 |
| ·无人飞行器最优控制的性能指标函数 | 第77-78页 |
| ·飞行器运动方程建模 | 第78-79页 |
| ·基于最优控制的航迹优化 | 第79-81页 |
| ·仿真实验 | 第81-83页 |
| ·在线实时航迹规划算法实现 | 第83-88页 |
| ·A*算法与最优控制结合的在线航迹规划 | 第83-84页 |
| ·A*算法与遗传算法结合的在线航迹规划 | 第84-85页 |
| ·仿真实验 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
