无人机视觉着陆中的模糊图像恢复和位姿估计技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-17页 |
| ·论文安排 | 第17-18页 |
| ·创新点 | 第18-19页 |
| 第二章 合作目标的运动模糊判定与恢复 | 第19-39页 |
| ·运动模糊恢复现状 | 第19-20页 |
| ·模糊图像的退化模型 | 第20-24页 |
| ·鉴别合作目标运动模糊方向 | 第24-31页 |
| ·基于方向微分的运动模糊方向鉴别 | 第24-25页 |
| ·基于方向微分和加权平均的运动模糊方向鉴别 | 第25-27页 |
| ·基于方向微分的加权平均法的算法改进及实现 | 第27-28页 |
| ·运动模糊方向鉴别结果对比 | 第28-31页 |
| ·合作目标运动模糊尺度鉴别 | 第31-35页 |
| ·运动模糊尺度鉴别原理 | 第31-34页 |
| ·运动模糊尺度鉴别算法流程 | 第34页 |
| ·运动模糊尺度鉴别结果 | 第34-35页 |
| ·维纳滤波法恢复运动模糊 | 第35-38页 |
| ·维纳滤波原理 | 第35-37页 |
| ·维纳滤波实验结果 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 合作目标的特征点的提取 | 第39-50页 |
| ·边缘检测 | 第39-40页 |
| ·轮廓跟踪 | 第40-44页 |
| ·链码表 | 第40-41页 |
| ·轮廓跟踪 | 第41-44页 |
| ·合作目标特征点的提取 | 第44-49页 |
| ·合作目标的质心主轴 | 第44-46页 |
| ·特征点的提取 | 第46-47页 |
| ·实验结果 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 无人机的位姿估计 | 第50-61页 |
| ·常用坐标系 | 第50-53页 |
| ·图像坐标系 | 第50-51页 |
| ·摄像机坐标系与世界坐标系 | 第51-52页 |
| ·机体坐标系与姿态角 | 第52-53页 |
| ·基于TSAI 算法的无人机位姿估计 | 第53-56页 |
| ·径向排列约束（RAC） | 第53-54页 |
| ·RAC 两步法标定过程 | 第54-56页 |
| ·无人机的姿态角估计 | 第56-58页 |
| ·无人机位姿估计的实验结果 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结及展望 | 第61-62页 |
| ·本文的主要工作 | 第61页 |
| ·研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第67页 |
