| ABSTRACT | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第7-11页 |
| NOMENCLATURE | 第11-13页 |
| LIST OF TABLES | 第13-14页 |
| LIST OF FIGURES | 第14-16页 |
| CHAPTER 1 Introduction | 第16-18页 |
| ·Background | 第16页 |
| ·Statement of objectives | 第16-17页 |
| ·Significance | 第17-18页 |
| CHAPTER 2 Analysis of Correlative Research | 第18-21页 |
| CHAPTER 3 Layout of the System | 第21-26页 |
| ·Design of mechanical framework | 第21-23页 |
| ·Working principle of the system | 第23页 |
| ·Real-time analysis | 第23-25页 |
| ·Brief summary | 第25-26页 |
| CHAPTER 4 Design of Hardware | 第26-39页 |
| ·Design of signal acquisition circuit of PSD | 第26-29页 |
| ·Introduction of PSD | 第26-27页 |
| ·Design of circuit for signal acquisition of PSD | 第27-29页 |
| ·Design of drive circuit | 第29-32页 |
| ·Driving principle of PWM | 第29-30页 |
| ·Introduction of L298N | 第30-31页 |
| ·Design of drive circuit utilizing PIC16F877A | 第31-32页 |
| ·Design of control module | 第32-38页 |
| ·Introduction of PIC16F877A | 第32-33页 |
| ·Introduction of ADC module in PIC16F877A | 第33-35页 |
| ·Introduction of PWM module in PIC16F877A | 第35-36页 |
| ·Working principle of control module | 第36-38页 |
| ·Brief summary | 第38-39页 |
| CHAPTER 5 Design of Controller | 第39-48页 |
| ·Transfer function of the platform | 第39-43页 |
| ·Introduction of the voice coil actuator | 第39-41页 |
| ·Rotary voice coil actuator | 第41页 |
| ·Mathematical model of the rotary voice coil actuator | 第41-43页 |
| ·Amplifier selection | 第43页 |
| ·Control strategy of the system | 第43-44页 |
| ·Design of controller | 第44-47页 |
| ·Design of PD controller | 第44-45页 |
| ·Design of Sliding Mode controller | 第45-47页 |
| ·Brief summary | 第47-48页 |
| CHAPTER 6 Tracking Control Experiments | 第48-61页 |
| ·Experiment of PV and Sliding Mode Control | 第48-50页 |
| ·Analysis of experimental result | 第50页 |
| ·Improve the control strategy | 第50-58页 |
| ·Introduction of Predictive Control Algorithm | 第51页 |
| ·Introduction of Fuzzy Logic Control | 第51-55页 |
| ·Design of Fuzzy Logic controller | 第55-58页 |
| ·Tracking control experiment after improving control strategy | 第58-59页 |
| ·Brief summary | 第59-61页 |
| CHAPTER 7 Conclusion and Future Work | 第61-63页 |
| ·Main Work | 第61页 |
| ·Comparison with Quanser’s Product | 第61-62页 |
| ·Future Work | 第62-63页 |
| REFERENCES | 第63-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
