介入治疗用自主导管导向机器人驱动及控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第11-16页 |
| ·手术导管磁力导航系统 | 第11-12页 |
| ·手术导管ICPF 导向 | 第12-13页 |
| ·手术导管SMA 驱动导向 | 第13页 |
| ·SMA 驱动控制 | 第13-15页 |
| ·导管定位技术 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 导向机器人的样机研制 | 第17-22页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·形状记忆合金的基本概念 | 第17-19页 |
| ·形状记忆效应 | 第17-18页 |
| ·热弹性马氏体相变 | 第18-19页 |
| ·应力诱发马氏体相变 | 第19页 |
| ·导向机器人的结构 | 第19-20页 |
| ·导向机器人的导向原理 | 第20页 |
| ·样机研制 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 导向机器人的驱动控制系统硬件设计 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·SMA 驱动控制方法研究 | 第22-25页 |
| ·PWM 驱动技术 | 第22-23页 |
| ·SMA 反馈控制 | 第23-25页 |
| ·电阻反馈控制系统硬件设计 | 第25-33页 |
| ·单片机介绍 | 第26-27页 |
| ·电阻反馈的电路实现 | 第27-29页 |
| ·前向通道设计 | 第29-30页 |
| ·AD 转换电路 | 第30-32页 |
| ·串口通讯电路 | 第32-33页 |
| ·显示电路设计 | 第33页 |
| ·温度反馈控制系统硬件设计 | 第33-35页 |
| ·铂热电阻温度传感器 | 第33-34页 |
| ·测温原理及电路的调零 | 第34-35页 |
| ·本章小节 | 第35-36页 |
| 第4章 控制系统和传感器软件设计 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·电阻反馈程序设计 | 第36-39页 |
| ·电阻反馈主程序 | 第36-37页 |
| ·中断服务程序 | 第37-39页 |
| ·其他子程序设计 | 第39页 |
| ·温度反馈系统程序设计 | 第39-42页 |
| ·温度反馈系统主程序 | 第39页 |
| ·数码管显示子程序 | 第39-40页 |
| ·标度转换子程序 | 第40-42页 |
| ·传感器软件设计 | 第42-48页 |
| ·传感器系统 | 第43页 |
| ·传感器系统与PC 机之间的通讯 | 第43-47页 |
| ·位姿跟踪系统软件 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 试验与分析 | 第50-55页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·导向机器人整体性能试验 | 第50-52页 |
| ·不同占空比下介入导向机器人的弯曲角度 | 第50-51页 |
| ·导向机器人加热电流与弯曲角度的关系 | 第51-52页 |
| ·控制系统输出波形试验 | 第52-53页 |
| ·模拟介入手术试验 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
