| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| ·课题的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·机器人用电机国内外研究概况 | 第13-16页 |
| ·直接驱动低速同步电动机 | 第13-14页 |
| ·新原理、新结构电动机 | 第14-16页 |
| ·齿形结构马达的国内外研究 | 第16-21页 |
| ·静电力马达 | 第16页 |
| ·液压驱动马达 | 第16-17页 |
| ·气缸驱动的滚切马达 | 第17-20页 |
| ·电磁滚切马达 | 第20-21页 |
| ·平动式啮合电动机的提出 | 第21-22页 |
| ·磁阻电机磁场分析方法 | 第22-24页 |
| ·路方法 | 第22-23页 |
| ·场方法 | 第23页 |
| ·场路结合的方法 | 第23-24页 |
| ·电机动态特性的几种典型非线性分析方法 | 第24-26页 |
| ·非线形磁参数法 | 第24-25页 |
| ·快速非线性法 | 第25页 |
| ·电感参数法 | 第25页 |
| ·等效磁网络法 | 第25-26页 |
| ·本文研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 平动式啮合电机的运行原理与结构演化 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·平动式啮合电机的电磁原理与特点 | 第28-33页 |
| ·机电能量转换 | 第29-31页 |
| ·电磁转矩 | 第31-32页 |
| ·启动特性 | 第32-33页 |
| ·平动式啮合电机的电磁结构 | 第33-35页 |
| ·集中磁极 | 第33-34页 |
| ·分布式磁极 | 第34-35页 |
| ·永磁磁极 | 第35页 |
| ·平动式啮合电机的驱动原理 | 第35-37页 |
| ·齿轮减速机构 | 第37-40页 |
| ·齿轮传动方式 | 第37-39页 |
| ·摆线齿廓方程 | 第39-40页 |
| ·约束机构 | 第40-42页 |
| ·输出机构 | 第42页 |
| ·平动式啮合电机的两种典型结构 | 第42-44页 |
| ·平动电机 | 第42-43页 |
| ·柔性平动电机 | 第43-44页 |
| ·本章总结 | 第44-45页 |
| 第三章 平动电机的磁场分布及其动态特性的非线性分析 | 第45-70页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·平动电机磁场分析理论基础 | 第45-49页 |
| ·平动电机磁场的基本方程 | 第46-47页 |
| ·平动电机磁场的位函数与边值问题 | 第47-48页 |
| ·平动电机磁场边值问题的有限元原理 | 第48-49页 |
| ·平动电机的磁场 | 第49-53页 |
| ·平动电机的二维场矢量位分析模型 | 第49-50页 |
| ·平动电机的磁场分布 | 第50-53页 |
| ·平动电机的静态电磁参数 | 第53-58页 |
| ·电磁力的推导 | 第53-54页 |
| ·平动电机的电感曲线 | 第54-56页 |
| ·平动电机的磁化曲线 | 第56-57页 |
| ·平动电机的矩角特性 | 第57-58页 |
| ·结构参数对电磁转矩的影响 | 第58-61页 |
| ·平动电机稳态性能 | 第61-66页 |
| ·稳态电流与感应电势 | 第62-64页 |
| ·稳态转矩 | 第64-65页 |
| ·效率转速曲线 | 第65-66页 |
| ·恒转矩时的驱动电压 | 第66页 |
| ·平动电机启动性能 | 第66-69页 |
| ·本章总结 | 第69-70页 |
| 第四章 平动电机的等效磁路模型及稳态特性分析 | 第70-87页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·平动电机的磁通管单元 | 第70-72页 |
| ·磁通管单元 | 第70-71页 |
| ·平动电机的磁通管单元 | 第71-72页 |
| ·磁导的推导 | 第72-79页 |
| ·未饱和混合单元的磁导 | 第72-76页 |
| ·饱和混合单元的磁导 | 第76-78页 |
| ·气隙磁导的修正 | 第78页 |
| ·铁芯单元的磁导 | 第78-79页 |
| ·平动电机等效磁路模型 | 第79-81页 |
| ·平动电机静态仿真 | 第81-82页 |
| ·平动电机稳态模型 | 第82-84页 |
| ·平动电机稳态仿真 | 第84-86页 |
| ·本章总结 | 第86-87页 |
| 第五章 柔性平动电机静态性能与振动特性 | 第87-105页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·柔性平动电机数学模型 | 第87-90页 |
| ·电磁力 | 第88-89页 |
| ·运行方程组 | 第89-90页 |
| ·柔性机构静态性能 | 第90-94页 |
| ·柔性机构的静刚度 | 第90-91页 |
| ·柔性铰链的强度 | 第91-92页 |
| ·柔性机构对静态转矩的影响 | 第92-94页 |
| ·柔性平动电机的振动特性 | 第94-101页 |
| ·柔性平动电机模型 | 第94-99页 |
| ·振动方程求解 | 第99-101页 |
| ·柔性平动电机振动的影响因素 | 第101页 |
| ·柔性平动电机的有限元分析 | 第101-103页 |
| ·柔性平动电机的静态转矩 | 第101-102页 |
| ·柔性平动电机的铰链刚度 | 第102-103页 |
| ·本章总结 | 第103-105页 |
| 第六章 样机设计与试验 | 第105-111页 |
| ·平动电机样机设计与试验 | 第105-107页 |
| ·样机设计 | 第105-106页 |
| ·样机试验 | 第106-107页 |
| ·柔性平动电机样机设计与试验 | 第107-110页 |
| ·柔性平动电机样机 | 第107-108页 |
| ·柔性铰链强度校核 | 第108-109页 |
| ·样机试验 | 第109-110页 |
| ·本章总结 | 第110-111页 |
| 第七章 总结与展望 | 第111-114页 |
| ·总结 | 第111-112页 |
| ·展望 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-122页 |
| 附录1 | 第122-123页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124页 |