| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·LQ 问题 | 第8-9页 |
| ·混沌及其在优化中的应用 | 第9-10页 |
| ·倒立摆及其研究现状 | 第10-12页 |
| ·倒立摆简介 | 第10-11页 |
| ·倒立摆国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 直线多级倒立摆系统建模和系统分析 | 第14-22页 |
| ·三级倒立摆系统建模[34] | 第14-18页 |
| ·三级倒立摆系统定性分析 | 第18-19页 |
| ·二级倒立摆的线性化状态方程及其系统性能 | 第19-20页 |
| ·倒立摆的控制目标 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 混沌优化LQ 控制 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·LQ 控制器及其常规的权矩阵优化方法 | 第23-26页 |
| ·最优控制策略LQ | 第23-25页 |
| ·LQ 权矩阵参数常规优化方法 | 第25-26页 |
| ·基于混沌机制的LQ 控制器优化设计 | 第26-37页 |
| ·基于混沌优化的无限时间LQ 控制系统 | 第26-27页 |
| ·由Logistic 映射产生的混沌序列的遍历性、概率统计特性分析 | 第27-31页 |
| ·LQ 控制器权矩阵参数混沌优化过程 | 第31-33页 |
| ·混沌优化Q、R 矩阵的实现 | 第33-35页 |
| ·仿真算例 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于混沌优化LQ 控制在多级倒立摆中的应用 | 第38-59页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·混沌优化的多变量系统最优控制器设计 | 第39-44页 |
| ·多变量系统LQ 控制 | 第39-40页 |
| ·混沌优化多变量LQ 控制原理和实现 | 第40-41页 |
| ·系统性能分析 | 第41-42页 |
| ·实验研究 | 第42-44页 |
| ·实物二级倒立摆的混沌优化控制在实时控制内核环境中详细过程 | 第44-48页 |
| ·实物二级倒立摆控制系统演示模块的搭建 | 第45-47页 |
| ·二级倒立摆实时控制实验 | 第47-48页 |
| ·混沌优化LQ 控制器在三级倒立摆中应用及其实验研究 | 第48-58页 |
| ·基于混沌搜索的三级倒立摆LQ 控制器设计 | 第48-53页 |
| ·实验研究 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于倒立摆非线性非最小相位系统的控制策略研究 | 第59-70页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·一类非线性非最小相位系统的神经网络逆控制 | 第59-64页 |
| ·神经网络逆控制器的结构 | 第59-60页 |
| ·变聚类半径的最近邻聚类的RBF 神经网络逆模学习算法 | 第60-61页 |
| ·非最小相位系统的伪系统控制策略 | 第61-62页 |
| ·仿真研究 | 第62-64页 |
| ·通用的神经网络非线性模型参考自适应控制 | 第64-69页 |
| ·直接神经网络模型参考自适应控制 | 第64-65页 |
| ·NNMARC 对非线性非最小相位系统的控制 | 第65页 |
| ·仿真研究 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录A 插图清单 | 第75-76页 |
| 附录B 表格清单 | 第76-77页 |
| 在学研究成果和科研情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
