自行走无损检测小车视觉导航系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-10页 |
| ·本课题国内外发展现状 | 第10-17页 |
| ·移动机器人国内外发展概况 | 第10-13页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第13-15页 |
| ·移动机器人导航技术国内外发展概况 | 第15-17页 |
| ·本文研究的内容 | 第17-18页 |
| 第二章 自行走小车的总体设计方案 | 第18-25页 |
| ·小车车体结构 | 第18-19页 |
| ·自行走小车运动控制系统 | 第19-22页 |
| ·伺服驱动控制 | 第19页 |
| ·自行走小车运动控制系统设计 | 第19-21页 |
| ·运动控制系统主控制器硬件电路设计 | 第21-22页 |
| ·上位机和下位机的串行通讯 | 第22-23页 |
| ·上位机控制界面设计 | 第23-25页 |
| 第三章 数字图像处理技术基本知识 | 第25-39页 |
| ·数字图像处理概论 | 第25-29页 |
| ·数字图像处理及其特点 | 第25-26页 |
| ·数字图像处理的目的和主要内容 | 第26页 |
| ·图像工程与数字图像处理系统 | 第26-28页 |
| ·数字图像处理的应用与发展方向 | 第28-29页 |
| ·数字图像处理基础知识 | 第29-35页 |
| ·图像的数字化及数字化精度 | 第30-31页 |
| ·颜色模型 | 第31-32页 |
| ·调色板技术 | 第32-33页 |
| ·图像文件格式 | 第33-35页 |
| ·Visual C++图像处理 | 第35-39页 |
| ·基于MFC的VC++应用程序 | 第35-36页 |
| ·DIB位图和CDib类的创建 | 第36-39页 |
| 第四章 视觉导航系统结构模型和摄像机标定 | 第39-54页 |
| ·视觉导航系统模型设计 | 第39-43页 |
| ·巡线引导的主要方式 | 第40-41页 |
| ·视觉导航系统硬件构成 | 第41-43页 |
| ·视觉导航系统软件设计 | 第43页 |
| ·摄像机标定 | 第43-54页 |
| ·摄像机标定方法概述 | 第44-46页 |
| ·视觉系统坐标系 | 第46-48页 |
| ·摄像机的成像模型 | 第48-50页 |
| ·本系统的摄像机标定 | 第50-54页 |
| 第五章 视觉导航图像处理算法分析 | 第54-72页 |
| ·图像处理中的常用技术 | 第54-55页 |
| ·图像的灰度化 | 第55-56页 |
| ·图像的平滑 | 第56-59页 |
| ·均值滤波 | 第56-57页 |
| ·中值滤波 | 第57-59页 |
| ·图像的边缘检测 | 第59-65页 |
| ·边缘检测概述 | 第59-61页 |
| ·Roberts边缘检测算子 | 第61页 |
| ·Sobel边缘检测算子 | 第61-63页 |
| ·Prewitt边缘检测算子 | 第63-64页 |
| ·Kirsch边缘检测算子 | 第64页 |
| ·二阶微分边缘检测算子 | 第64-65页 |
| ·图像的二值化及二值图像处理 | 第65-69页 |
| ·图像的二值化 | 第65-68页 |
| ·二值图像的处理 | 第68-69页 |
| ·引导线的识别 | 第69-72页 |
| ·Hough变换 | 第69-71页 |
| ·最小二乘法拟合直线 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
