基于名义特性轨迹跟随方法的摩擦补偿研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题的工程背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| ·课题的工程背景 | 第9页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 非线性摩擦模型与摩擦补偿 | 第13-21页 |
| ·概述 | 第13-14页 |
| ·摩擦模型 | 第14-18页 |
| ·静态摩擦模型 | 第14-16页 |
| ·动态摩擦模型 | 第16-18页 |
| ·摩擦补偿 | 第18-20页 |
| ·基于模型的摩擦补偿 | 第18-19页 |
| ·基于非模型的摩擦补偿 | 第19-20页 |
| ·结论 | 第20-21页 |
| 第三章 名义特性轨迹跟随方法的理论基础 | 第21-28页 |
| ·问题描述 | 第21页 |
| ·控制器结构 | 第21-23页 |
| ·设计步骤 | 第23-27页 |
| ·开环控制实验 | 第23页 |
| ·名义特性轨迹辨识 | 第23-25页 |
| ·补偿器设计 | 第25-27页 |
| ·结论 | 第27-28页 |
| 第四章 实验平台介绍 | 第28-34页 |
| ·硬件介绍 | 第28-30页 |
| ·软件系统介绍 | 第30-33页 |
| ·RTW 环境介绍 | 第30-31页 |
| ·xPC Target 环境介绍 | 第31-33页 |
| ·结论 | 第33-34页 |
| 第五章 实验验证 | 第34-54页 |
| ·速度检测与滤波 | 第34-41页 |
| ·滤波的意义 | 第34页 |
| ·滤波器选择 | 第34-35页 |
| ·开环实时实验 | 第35-39页 |
| ·滤波结果 | 第39-41页 |
| ·实时名义特性轨迹 | 第41页 |
| ·实时实验结果 | 第41-52页 |
| ·数字 PD 控制原理 | 第41-43页 |
| ·期望输入曲线 | 第43页 |
| ·实验结果 | 第43-52页 |
| ·结论 | 第52-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-56页 |
| ·结论 | 第54-55页 |
| ·展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
