三轴光学跟踪试验转台的动力学仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·三轴光学跟踪试验转台及其发展概况 | 第10-13页 |
| ·国内外仿真转台的发展概况 | 第10-11页 |
| ·三轴转台控制系统研究的主要问题和现状 | 第11-13页 |
| ·机械系统动力学分析与仿真的发展 | 第13-16页 |
| ·多体系统动力学简介 | 第13-14页 |
| ·虚拟样机技术 | 第14-15页 |
| ·机械系统动力学仿真与分析的发展 | 第15-16页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 三轴光学跟踪试验转台系统组成及建模 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·转台的总体结构设计 | 第18-20页 |
| ·三轴仿真转台的动力学方程 | 第20-27页 |
| ·基本概念和定理 | 第20-22页 |
| ·转台动力学方程的建立 | 第22-27页 |
| ·三轴仿真转台控制对象数学模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 三轴光学跟踪试验转台解耦问题的研究 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·耦合对系统的影响 | 第30-31页 |
| ·常用的解耦方法 | 第31-33页 |
| ·鲁棒补偿解耦控制器设计 | 第33-37页 |
| ·鲁棒补偿解耦控制器原理 | 第33-34页 |
| ·归零因子环节的设计 | 第34-35页 |
| ·低通滤波器F(s)的设计 | 第35-36页 |
| ·转台鲁棒补偿解耦控制器的设计 | 第36-37页 |
| ·仿真结果 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 伺服系统控制策略设计 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·控制回路设置 | 第39-40页 |
| ·转台快速性分析 | 第40-45页 |
| ·加速度反馈 | 第42-43页 |
| ·速度反馈 | 第43页 |
| ·反馈和前馈复合控制 | 第43-44页 |
| ·神经网络PID控制 | 第44-45页 |
| ·转台的控制策略 | 第45-50页 |
| ·PID控制算法 | 第45-47页 |
| ·输入信号微分前馈复合控制系统 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 三轴光学跟踪试验转台的动力学仿真 | 第51-64页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·ADAMS与MATLAB的联合仿真 | 第51-54页 |
| ·联合仿真环境介绍 | 第51-53页 |
| ·联合仿真方法概述 | 第53-54页 |
| ·转台联合仿真分析过程 | 第54-57页 |
| ·用Solidworks软件图形演示建立的模型 | 第54-55页 |
| ·ADAMS软件中得到的模型输出 | 第55-56页 |
| ·模型输入输出变量 | 第56页 |
| ·控制系统模型导入 | 第56-57页 |
| ·转台伺服系统控制策略仿真分析 | 第57-61页 |
| ·转台伺服系统控制策略实验研究 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第70页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第70页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
