微型无人直升机飞行控制系统研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·微型无人直升机的研究现状 | 第7-8页 |
| ·研究目的及意义 | 第8-9页 |
| ·本文主要内容及安排 | 第9-10页 |
| 2 飞行控制系统总体设计 | 第10-16页 |
| ·飞行平台 | 第10-12页 |
| ·模型直升机选型 | 第10-11页 |
| ·无人直升机飞行控制的特点 | 第11-12页 |
| ·无人直升机飞行控制系统基本原理 | 第12页 |
| ·总体方案设计 | 第12-15页 |
| ·需求分析 | 第12-13页 |
| ·飞行控制系统总体结构 | 第13-14页 |
| ·设计过程 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 3 飞行控制系统硬件设计 | 第16-30页 |
| ·飞行控制系统硬件设计要求 | 第16页 |
| ·系统硬件选型 | 第16-24页 |
| ·飞行控制计算机及从处理器 | 第16-17页 |
| ·传感器 | 第17-21页 |
| ·执行器 | 第21页 |
| ·无线数据传输模块 | 第21-23页 |
| ·CAN总线 | 第23-24页 |
| ·硬件电路设计 | 第24-29页 |
| ·传感器信号处理电路设计 | 第24-27页 |
| ·舵机驱动电路设计 | 第27页 |
| ·无线模块接口电路设计 | 第27-28页 |
| ·CAN总线接口电路设计 | 第28-29页 |
| ·电源电路 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 4 飞行控制系统软件设计 | 第30-46页 |
| ·软件总体设计 | 第30页 |
| ·数据采集与处理模块软件设计 | 第30-34页 |
| ·陀螺与加速度计信息采集与处理 | 第31-32页 |
| ·HMR3300罗盘的软件设计 | 第32-33页 |
| ·GPS模块的软件设计 | 第33-34页 |
| ·控制模块 | 第34-37页 |
| ·控制模块软件流程 | 第34-35页 |
| ·PWM波形产生 | 第35-36页 |
| ·舵机输入信号的采集 | 第36-37页 |
| ·通讯模块 | 第37-44页 |
| ·CAN通讯模块 | 第37-39页 |
| ·无线通讯软件实现 | 第39-44页 |
| ·地面站模块 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 惯性导航系统研究 | 第46-63页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·常用坐标系 | 第46-47页 |
| ·姿态矩阵及相关计算 | 第47-52页 |
| ·姿态矩阵 | 第47页 |
| ·初始对准 | 第47-48页 |
| ·捷联姿态算法比较 | 第48页 |
| ·四元数法 | 第48-50页 |
| ·姿态计算及导航计算 | 第50-52页 |
| ·姿态角互补滤波 | 第52-56页 |
| ·GPS定位数据处理 | 第56-57页 |
| ·微机械惯性传感器的误差补偿 | 第57-62页 |
| ·误差补偿的必要性 | 第57页 |
| ·传感器确定性误差模型 | 第57-58页 |
| ·传感器误差标定方法 | 第58-60页 |
| ·常温标定结果及补偿结果 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 航向控制研究 | 第63-67页 |
| ·控制方法介绍 | 第63-64页 |
| ·航向角闭环控制 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 惯性导航系统实物图 | 第73页 |
