| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| §1.1 课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| §1.2 仿生机器人研究现状 | 第8-12页 |
| ·单足跳跃机器人 | 第9-10页 |
| ·两足步行机器人 | 第10-11页 |
| ·四足步行机器人 | 第11页 |
| ·六足步行机器人 | 第11-12页 |
| §1.3 本课题的主要研究内容和任务 | 第12-13页 |
| ·本课题的主要工作 | 第12-13页 |
| ·论文的结构安排 | 第13页 |
| §1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 三动杆理论 | 第14-34页 |
| §2.1 三动杆的定义、命名及其主要参数 | 第14-16页 |
| ·三动杆的定义及命名 | 第14页 |
| ·构成三动杆的运动副类型 | 第14-15页 |
| ·三动杆的主要参数 | 第15-16页 |
| §2.2 三动杆机构的运动分析 | 第16-19页 |
| ·三动杆机构的位置正解 | 第16-18页 |
| ·三动杆机构的速度分析 | 第18-19页 |
| §2.3 空间模型理论 | 第19-21页 |
| ·空间模型理论概述 | 第19-20页 |
| ·三动杆机构的空间模型 | 第20-21页 |
| §2.4 三动杆机构性能图谱 | 第21-33页 |
| ·三动杆机构的工作空间性能图谱 | 第21-25页 |
| ·三动杆机构的灵巧度指标及其性能图谱 | 第25-27页 |
| ·三动杆机构的速度指标及其性能图谱 | 第27-30页 |
| ·三动杆机构的刚度性能指标及其性能图谱 | 第30-33页 |
| §2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 动物结构分析 | 第34-49页 |
| §3.1 研究对象概述 | 第34-35页 |
| §3.2 脊索动物结构分析 | 第35-41页 |
| ·哺乳纲动物结构分析 | 第35-38页 |
| ·原兽亚纲动物结构分析 | 第35页 |
| ·后兽亚纲动物结构分析 | 第35页 |
| ·真兽亚纲动物结构分析 | 第35-38页 |
| ·典型哺乳动物的手部、足部结构分析 | 第38-39页 |
| ·人体的三动杆机构分析 | 第39-41页 |
| §3.3 两栖纲、爬行纲、鸟纲动物结构分析 | 第41页 |
| §3.4 节肢动物门动物结构分析 | 第41-47页 |
| ·节肢动物门动物的关节分析 | 第42-43页 |
| ·节肢动物门各纲动物结构分析 | 第43-47页 |
| §3.5 动物结构的分类 | 第47-48页 |
| §3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 三动杆理论的应用 | 第49-54页 |
| §4.1 各种动物的三动杆尺寸型在空间模型中的分布 | 第49-52页 |
| §4.2 动物结构特性的分析 | 第52-53页 |
| ·承载能力强的动物的结构特性 | 第52页 |
| ·跳跃、奔跑能力强的动物的结构特性 | 第52-53页 |
| §4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 结论 | 第54-55页 |
| §5.1 结论 | 第54页 |
| §5.2 研究展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59页 |