| 1 绪论 | 第1-20页 |
| 1．1 挖掘机概述 | 第10-15页 |
| 1．1．1 挖掘机分类 | 第10-11页 |
| 1．1．2 单斗液压挖掘机的工况特点 | 第11-12页 |
| 1．1．3 挖掘机液压系统的类型 | 第12-15页 |
| 1．2 单片机在控制系统中的应用 | 第15-16页 |
| 1．3 现场总线 | 第16-17页 |
| 1．3．1 现场总线概述 | 第16页 |
| 1．3．2 分布式控制系统 | 第16-17页 |
| 1．4 数据处理 | 第17-19页 |
| 1．4．1 自动控制过程的过程性能指数的计算 | 第17-18页 |
| 1．4．2 PID算法 | 第18-19页 |
| 1．4．3 参数自适应模糊 PID控制算法 | 第19页 |
| 1．5 Matlab语言在自动控制系统中的仿真应用 | 第19-20页 |
| 1．6 本文的主要内容 | 第20页 |
| 2 国内外工程机械发展状况 | 第20-25页 |
| 2．1 国外工程机械发展状况 | 第21-22页 |
| 2．2 国内工程机械发展状况 | 第22-23页 |
| 2．3 挖掘机节能量技术概述 | 第23-25页 |
| 2．3．1 挖掘机能量损失的主要形式 | 第24-25页 |
| 3 参数匹配 | 第25-30页 |
| 3．1 发动机与液压传动装置之间的参数匹配 | 第25-27页 |
| 3．1．1 压力选择 | 第25-26页 |
| 3．1．2 压力与发电机以及载荷的匹配 | 第26-27页 |
| 3．2 液压元件工作压力和极限转速之间参数匹配 | 第27-30页 |
| 4 挖掘机控制系统 | 第30-36页 |
| 4．1 发动机分工况控制 | 第31-32页 |
| 4．2 液压系统负载传感控制 | 第32-36页 |
| 4．2．1 液压泵排量调节原理 | 第33-34页 |
| 4．2．2 中位控制 | 第34-35页 |
| 4．2．3 微动控制 | 第35页 |
| 4．2．4 超压控制 | 第35页 |
| 4．2．5 多路阀压力补偿控制 | 第35-36页 |
| 5 发动机转速控制 | 第36-46页 |
| 5．1 发动机转速的设定 | 第41-44页 |
| 5．2 作业工况发动机转速控制 | 第44-45页 |
| 5．3 自动怠速控制 | 第45页 |
| 5．4 行走工况发动机转速控制 | 第45页 |
| 5．5 发动机熄火控制 | 第45-46页 |
| 6 模糊控制技术在液压挖掘机控制系统中的应用 | 第46-51页 |
| 6．1 模糊控制原理及系统组成 | 第46-47页 |
| 6．2 模糊控制的应用及发展方向 | 第47-48页 |
| 6．3 模糊控制类型 | 第48-49页 |
| 6．4 单片机与模糊控制 | 第49-50页 |
| 6．5 参数自适应模糊 PID在液压挖掘机控制系统中的应用 | 第50-51页 |
| 6．5．1 泵调节原理 | 第50页 |
| 6．5．2 控制系统的构成 | 第50页 |
| 6．5．3 参数自适应模糊 PID控制器 | 第50-51页 |
| 7 CAN总线在液压挖掘控制系统中的应用 | 第51-60页 |
| 7．1 液压挖掘机控制系统 CAN网络结构 | 第53-54页 |
| 7．2 单片机83C552和 CAN总线控制器 SJA1000物理接口设计 | 第54-58页 |
| 7．3 单片机 PIC18F485和 CAN总线 | 第58-59页 |
| 7．3．1 单片机 PIC18F485和 CAN总线驱动器的接口设计 | 第58页 |
| 7．3．2 单片机 PIC18F485的 CAN通信程序设计 | 第58-59页 |
| 7．4 信息传输冲突仲裁 | 第59-60页 |
| 8 系统硬件电路设计 | 第60-70页 |
| 8．1 单片机芯片选取 | 第61-63页 |
| 8．2 电源电路 | 第63-64页 |
| 8．3 振荡器配置和复位方式选择 | 第64-65页 |
| 8．4 数据交互通道设计 | 第65-70页 |
| 8．4．1 前向通道 | 第65-68页 |
| 8．4．2 后向通道 | 第68-69页 |
| 8．4．3 数据显示电路 | 第69-70页 |
| 9 软件设计 | 第70-80页 |
| 9．1 模糊控制输入输出量的确定 | 第70-72页 |
| 9．2 参数调节规则表的建立 | 第72-74页 |
| 9．3 模糊输出的判决 | 第74-75页 |
| 9．4 上位机 PIC18F458和下位机83C552中程序设计 | 第75-80页 |
| 9．4．1 上位机 PIC18F458主程序、通信显示子程序设计 | 第75-76页 |
| 9．4．2 下位机83C552数据采集子程序和通信子程序的设计 | 第76-80页 |
| 10 系统抗干扰措施 | 第80-83页 |
| 10．1 硬件干扰抑制技术 | 第80-82页 |
| 10．1．1 芯片选择 | 第80-81页 |
| 10．1．2 电路板设计 | 第81-82页 |
| 10．1．3 隔离技术 | 第82页 |
| 10．2 软件干扰抑制技术 | 第82-83页 |
| 11 仿真系统设计 | 第83-85页 |
| 11．1 模糊控制系统控制量曲面图 | 第83-84页 |
| 11．2 系统仿真 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第92页 |
