倒立摆的H_∞控制方法研究及应用
| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 前言 | 第8页 |
| 1．2 倒立摆系统的历史 | 第8-10页 |
| 1．3 鲁棒控制理论 | 第10-12页 |
| 1．4 论文研究的对象和意义 | 第12-14页 |
| 第二章 H∞状态反馈控制理论 | 第14-32页 |
| 2．1 H∞范数 | 第14-16页 |
| 2．1．1 H∞范数的定义 | 第14-15页 |
| 2．1．2 H∞范数的计算 | 第15-16页 |
| 2．2 鲁棒控制系统设计 | 第16-19页 |
| 2．2．1 控制系统设计与不确定性 | 第16-17页 |
| 2．2．2 控制系统设计的基本要求 | 第17-18页 |
| 2．2．3 控制系统的鲁棒性 | 第18-19页 |
| 2．3 H∞状态反馈控制 | 第19-32页 |
| 2．3．1 标准H∞控制问题 | 第19-20页 |
| 2．3．2 H∞状态反馈控制问题 | 第20-21页 |
| 2．3．3 H∞状态反馈控制器 | 第21-25页 |
| 2．3．4 参数不确定系统的鲁棒H∞控制 | 第25-28页 |
| 2．3．5 干扰抑制问题 | 第28-29页 |
| 2．3．6 干扰抑制和鲁棒稳定性问题 | 第29-32页 |
| 第三章 倒立摆的H∞状态反馈控制 | 第32-51页 |
| 3．1 一轴倒立摆系统 | 第32-40页 |
| 3．1．1 系统组成 | 第32页 |
| 3．1．2 工作原理 | 第32页 |
| 3．1．3 数学模型 | 第32-35页 |
| 3．1．4 H∞状态反馈控制器设计 | 第35-40页 |
| 3．2 二轴倒立摆系统 | 第40-50页 |
| 3．2．1 系统组成 | 第40页 |
| 3．2．2 工作原理 | 第40-41页 |
| 3．2．3 数学模型 | 第41-47页 |
| 3．2．4 H∞状态反馈控制器设计 | 第47-50页 |
| 3．3 结论 | 第50-51页 |
| 第四章 GM-400四轴运动控制器 | 第51-66页 |
| 4．1 概述 | 第51-52页 |
| 4．2 工作原理 | 第52-59页 |
| 4．2．1 工作方式 | 第53-54页 |
| 4．2．2 运动轴控制 | 第54-58页 |
| 4．2．3 控制器中断 | 第58-59页 |
| 4．3 外围接口 | 第59-63页 |
| 4．3．1 电机驱动器接口 | 第59-62页 |
| 4．3．2 光电编码器器接口 | 第62页 |
| 4．3．3 限位开关接口 | 第62-63页 |
| 4．3．4 原点开关接口 | 第63页 |
| 4．3．5 I/O接口 | 第63页 |
| 4．4 指令系统 | 第63-64页 |
| 4．4．1 指令的格式 | 第63-64页 |
| 4．4．2 指令的分类 | 第64页 |
| 4．5 程序设计方法 | 第64-66页 |
| 第五章 倒立摆的控制程序设计 | 第66-73页 |
| 5．1 概述 | 第66页 |
| 5．2 一轴倒立摆的控制程序设计 | 第66-71页 |
| 5．3 二轴倒立摆的控制程序设计 | 第71页 |
| 5．4 总结 | 第71-73页 |
| 结束语 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
