| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-30页 |
| ·课题的选题背景 | 第14-15页 |
| ·课题研究的意义及其对经济建设的影响 | 第15-16页 |
| ·混凝土泵车的结构 | 第16-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-26页 |
| ·国内外混凝土泵车发展概况及存在问题 | 第17-20页 |
| ·国内外混凝土泵车主要研究方向及现状 | 第20-22页 |
| ·多体系统动力学的国内外研究现状 | 第22-25页 |
| ·机械臂以及柔性机械臂的研究现状 | 第25-26页 |
| ·论文创新之处及主要内容 | 第26-30页 |
| ·论文的创新点 | 第27-28页 |
| ·论文的主要内容 | 第28-30页 |
| 第二章 基于多刚体动力学的臂架系统的建模与求解 | 第30-46页 |
| ·多刚体动力学概述 | 第30-31页 |
| ·臂架系统的运动分析 | 第31-36页 |
| ·臂杆的运动分析 | 第32-33页 |
| ·液压驱动系统的研究 | 第33-35页 |
| ·驱动力的求解 | 第35-36页 |
| ·混凝土泵车臂架系统刚性运动方程的建立和求解 | 第36-44页 |
| ·运动方程的建立 | 第36-39页 |
| ·微分代数方程求解器MEBDFDAE简介 | 第39-41页 |
| ·臂架系统多体动力学方程的求解 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 基于柔性多体动力学的泵车臂架系统的建模与求解 | 第46-81页 |
| ·柔性多体动力学 | 第46-50页 |
| ·柔性多体系统动力学概述 | 第46-47页 |
| ·柔性多体系统动力学的建模方法 | 第47-50页 |
| ·柔性臂架系统的运动分析 | 第50-60页 |
| ·柔性臂杆的运动分析 | 第50-55页 |
| ·液压驱动部分的运动分析 | 第55-60页 |
| ·泵车臂架系统的柔性多体动力学方程求解 | 第60-80页 |
| ·臂架柔性多体动力学方程的推导 | 第61-74页 |
| ·泵车臂架柔性多体动力学方程的求解 | 第74-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第四章 泵车臂架系统运动学逆问题的研究及PD控制 | 第81-98页 |
| ·系统运动学逆问题概述 | 第81-82页 |
| ·泵车臂架末端轨迹的控制 | 第82-87页 |
| ·臂架末端的轨迹规划 | 第82-83页 |
| ·臂架系统的PD控制 | 第83-87页 |
| ·末端轨迹期望值的求解 | 第87页 |
| ·刚性臂架末端轨迹的PD控制 | 第87-91页 |
| ·刚性臂架的液压驱动系统与臂架系统的关系 | 第87-88页 |
| ·刚性臂架PD控制模型的建立 | 第88-90页 |
| ·刚性臂架PD控制的求解 | 第90-91页 |
| ·柔性臂架末端轨迹的PD控制 | 第91-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第五章 混凝土砂浆在输料管道中的固液两相流问题的研究 | 第98-110页 |
| ·输料管结构 | 第98-99页 |
| ·输料管中流体的运动微分方程 | 第99-103页 |
| ·混凝土砂浆固液两相流模型的建立 | 第103-106页 |
| ·管道中流体的固液两相流概述 | 第103-104页 |
| ·固液两相流的计算 | 第104-106页 |
| ·浆体混凝土在管道中运动微分方程的建立 | 第106-108页 |
| ·混凝土砂浆的流动特性 | 第107页 |
| ·建立混凝土砂浆在输料管道中的固液两相流动方程 | 第107-108页 |
| ·本章小结 | 第108-110页 |
| 第六章 混凝土泵车臂架系统的ADAMS仿真 | 第110-120页 |
| ·ADAMS软件 | 第110-111页 |
| ·臂架系统刚性模型的仿真 | 第111-115页 |
| ·臂架系统柔性模型的仿真 | 第115-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第七章 结论和展望 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 附录A 作者简介 | 第137-138页 |
| 附录B 攻读博士期间发表的学术论文 | 第138-139页 |
| 附录C 攻读博士期间发表的著作 | 第139页 |
| 附录D 攻读博士期间从事的科研工作 | 第139页 |