倒立摆系统的变结构控制方法研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第一章 绪论	第9-17页
·课题研究背景	第9-10页
·变结构控制理论的提出	第10-11页
·变结构控制理论的发展	第11-13页
·变结构控制理论的应用	第13-14页
·倒立摆系统国内外研究现状	第14-15页
·本文的主要工作	第15-17页
第二章 二阶倒立摆系统建模	第17-23页
·二阶倒立摆系统结构	第17页
·二阶倒立摆系统建模	第17-22页
·本章小结	第22-23页
第三章 变结构控制方法研究	第23-43页
·变结构控制理论的描述和基本问题	第23-29页
·变结构控制的基本概念	第23-25页
·滑动模态的数学描述	第25-26页
·滑动模态的到达条件	第26-27页
·滑动模态的不变性	第27-28页
·变结构控制的抖振问题	第28-29页
·倒立摆系统变结构控制器设计	第29-37页
·变结构控制的基本目标	第29页
·关于线性系统的几个基本假设	第29-30页
·线性变结构系统的基本性质	第30-32页
·倒立摆系统的变结构控制器设计	第32-35页
·仿真结果与分析	第35-37页
·削弱抖振的研究	第37-41页
·抖振产生的原因	第37-38页
·削弱抖振的方法及相应控制器设计	第38-40页
·仿真结果与分析	第40-41页
·本章小结	第41-43页
第四章 模糊变结构控制方法研究	第43-57页
·积分变结构控制系统	第44-46页
·切换面的设计	第44页
·控制律的设计	第44-45页
·仿真结果与分析	第45-46页
·模糊变结构控制器的设计	第46-55页
·模糊控制概述	第46-47页
·模糊控制系统的组成	第47页
·模糊控制系统的基本原理	第47-48页
·模糊控制器的设计	第48-53页
·仿真结果与分析	第53-55页
·本章小结	第55-57页
第五章 结论	第57-59页
参考文献	第59-63页
致谢	第63页