| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·倒立摆系统的研究意义 | 第7页 |
| ·倒立摆系统的研究现状 | 第7-9页 |
| ·倒立摆系统的控制特点 | 第9-10页 |
| ·本文的主要内容 | 第10-11页 |
| 第二章 摆起控制的研究与摹矩阵理论 | 第11-20页 |
| ·一级倒立摆系统的模型的建立 | 第11-13页 |
| ·摆起控制的研究 | 第13页 |
| ·摆起控制的难点 | 第13-14页 |
| ·摹矩阵理论简介 | 第14-20页 |
| ·最短路径问题 | 第14-16页 |
| ·摹矩阵理论及其应用 | 第16-20页 |
| 第三章 倒立摆的摆起控制 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·基于摹矩阵方法的摆起控制 | 第20-22页 |
| ·摆起控制的软件实现 | 第22-29页 |
| ·软件环境设置 | 第22页 |
| ·软件寻优界面的设计 | 第22-23页 |
| ·软件的主要运行步骤 | 第23-25页 |
| ·主要功能模块的介绍 | 第25-27页 |
| ·软件寻优结果 | 第27-29页 |
| 第四章 倒立摆的稳摆控制 | 第29-32页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·最优控制策略LQR理论 | 第29页 |
| ·倒立摆LQR 控制器的设计 | 第29-30页 |
| ·稳摆的过渡与切换控制 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第五章 基于SIMULINK 的倒立摆的建模与仿真控制 | 第32-38页 |
| ·SIMULINK 简介 | 第32-33页 |
| ·倒立摆系统的仿真控制模型 | 第33页 |
| ·主要模块的设计 | 第33-35页 |
| ·切换器 | 第33-35页 |
| ·摆起控制模块 | 第35页 |
| ·稳摆过渡 | 第35页 |
| ·稳摆控制模块 | 第35页 |
| ·倒立摆系统的SIMULINK 仿真控制结果 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第六章 一级倒立摆系统的实时控制 | 第38-47页 |
| ·倒立摆控制系统的组成 | 第38页 |
| ·实时控制系统 | 第38-43页 |
| ·Simulink 程序执行流程 | 第39-40页 |
| ·仿真步长的规整 | 第40页 |
| ·倒立摆系统实时控制参数的设置与调整 | 第40-42页 |
| ·倒立摆控制系统对正弦信号的响应 | 第42-43页 |
| ·倒立摆实时控制界面 | 第43-46页 |
| ·界面设计的一般原则 | 第43页 |
| ·倒立摆实时控制界面的设计 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第七章 总结与展望 | 第47-48页 |
| ·总结 | 第47页 |
| ·展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第52页 |